Armbian专题——ROS操作系统安装

╰+攻爆jí腚メ 2022-04-06 12:58 855阅读 0赞

### 文章目录 ###

*  ROS简介
 *  Armbian打开命令终端
 *  安装ROS
 *   *  1. 安装步骤
     *   *  1.1 配置\`sources.list\`
 *  ROS测试
 *  参考资料

--------------------

# ROS简介 #

本章将介绍如何安装ROS操作系统。ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。是目前最为常用的机器人操作系统。具有以下特性：

1.  通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
2.  工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。
3.  强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。
4.  生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。

--------------------

# Armbian打开命令终端 #

1.在桌面右键并选择`Open Terminal Here`。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

2.点击桌面左上角`Applications`，选择`Terminal Emulator`

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

终端是Linux系统下最常用的东东，可以实现任何用鼠标可以实现的功能，大牛们都是不用桌面的，只用终端。终端很丑，张这个样子：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

--------------------

# 安装ROS #

ROS有多个版本，比较新的是2016年的[Kinetic][]和2018年的[Melodic][]。ROS的版本需要跟系统的版本对应，因为前面教程安装的系统是Ubuntu 18.04,因此在此安装Ubuntu 18.04对应版本的ROS系统Melodic。参考[Melodic官方安装教程][Melodic 1]。

## 1. 安装步骤 ##

### 1.1 配置`sources.list` ###

在终端中输入下述命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 配置密钥  
在终端中输入下述命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 安装  
首先，更新系统Debian软件包索引（就相当于一个超市，你在超市购物之前需要看生产日期一样，确保每个产品都是最新版本的），在终端中输入下述命令：

sudo apt update

ROS版本有多个，可以选择需要的安装

**这几个版本推荐安装桌面版,完全版包含rviz和gazebo仿真软件，这些软件在OrangePi上很难运行，安装之后没太大作用，仿真工作推荐在电脑上完成**

**完全版ROS** 包括：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器和2D / 3D仿真软件

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

**桌面版ROS** 包括：ROS，rqt，rviz，机器人通用库`（推荐安装）`

sudo apt install ros-melodic-desktop

**精简版ROS** 包括：ROS包，编译和通信库。 没有GUI工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

除此之外如果需要安装指定的某个ROS包可以使用如下命令，（用包名称的短划线替换下划线）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

例如：安装slam-gmapping包

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

1.5 初始化rosdep

sudo rosdep init
    rosdep update

1.6 配置环境  
将每次启动新shell时ROS环境变量都自动添加到bash会话中

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

若没有上面这些配置每次运行ROS都需要运行运行下述命令(配置过上面的环境之后就可以忽视这一步)：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

1.7 构建包的依赖关系  
安装一些常用的包和依赖包。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 至此ROS安装完成。

# ROS测试 #

在终端中输入启动ROS的命令，测试时候成功运行

roscore

ROS运行成功则会出现如下提示

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

至此ROS安装完成，可能没精力去详细解释如何使用ROS，推荐大家去WIKI看ROS教程。

--------------------

# 参考资料 #

**英文：**  
[ROS—WIKI资料总][ROS_WIKI]  
[Melodic官方安装教程][Melodic 1]  
[ROS—WIKI使用教程][ROS_WIKI 1]  
**中文：**  
[ROS—WIKI资料总][ROS_WIKI 2]  
Melodic官方安装教程没有找到中文的，推荐大家看英文的，内容比较新  
[ROS—WIKI使用教程][ROS_WIKI 3]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220406/869736bff4b34e4bb7aaaa462a11aaa9.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20220406/924b5dd0698a4500bcba2e6b4e793d8b.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20220406/66f58f5adbf14cf7b05e27fd80a284fa.png
[Kinetic]: http://wiki.ros.org/kinetic/
[Melodic]: http://wiki.ros.org/melodic/
[Melodic 1]: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20220406/150213db2a4848259481927eb7aead38.png
[ROS_WIKI]: http://wiki.ros.org/ROS/
[ROS_WIKI 1]: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
[ROS_WIKI 2]: http://wiki.ros.org/cn
[ROS_WIKI 3]: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials