【ROS】No.1 ROS入门—在Ubuntu中安装ROS Kinetic

阳光穿透心脏的1/2处 2022-05-13 07:38 230阅读 0赞

# 在Ubuntu中安装ROS Kinetic #

最新发行版本`ROS Kinetic Kame`的安装指南，在`Ubuntu Wily(15.10)`和`Ubuntu Xenial (16.04 LTS`)可用，当然也有一些其他平台可供安装。  
下面的链接包含了在各种操作系统上安装`ROS Kinetic Kame`的说明。你可以根据自己的需求自行选择。

http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation

**安装环境**:`Ubuntu 16.0.4`  
**官方英文参考链接**：[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu][http_wiki.ros.org_kinetic_Installation_Ubuntu]  
**官方中文参考链接**：[http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu][http_wiki.ros.org_cn_kinetic_Installation_Ubuntu]

## 1.安装 ##

### 1.1安装软件源，添加到sources.list ###

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

### 1.2添加keys ###

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

### 1.3安装 ###

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

**安装**:桌面完整版本（包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

查找可用的软件包,运行命令:

apt-cache search ros-kinetic

### 1.4初始化rosdep ###

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
    rosdep update

### 1.5环境配置 ###

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

### 1.6构建工厂依赖 ###

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。  
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

[http_wiki.ros.org_kinetic_Installation_Ubuntu]: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
[http_wiki.ros.org_cn_kinetic_Installation_Ubuntu]: http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu