Ubuntu16.04 安装ROS Kinetic（完善网络版）

ゝ一纸荒年。 2023-01-03 01:37 135阅读 0赞

## 前言 ##

在Ubuntu16.04 系统安装ROS Kinetic，可以根据官方教程安装；如果不fan-qiang，安装速度很慢，更大概率还安装不上。网上可有很多教程使用国内源来安装，尝试过后，发现也太不稳定。后来在网上看到一个新方法，能解决速度慢问题，还能提供成功安装概率。

**目录**

一、添加raw.githubusercontent.com 最近的IP地址

二、安装安装ROS Kinetic

三、测试是否安装成功

补充：sudo rosdep init 报错

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## 一、添加raw.githubusercontent.com 最近的IP地址 ##

这个网站raw.githubusercontent.com，是安装国外版的ROS Kinetic需用到的，会在上面下载一些依赖包；不幸的是raw.githubusercontent.com被国内封锁了，如果不翻墙很难访问到。

1、登录https://www.ip138.com/ 输入raw.githubusercontent.com ，能查询到其他的ip可以用：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQxMjA0NDY0_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

通常选择第一个比较快，当然也要考虑距离、是否封锁等其他因素；这里我选择东京的IP地址

> 151.101.108.133

2、然后编辑ubuntu的 hosts文件（sudo vi /etc/hosts）,打开在其最下面添加一句，保存并退出。

> 151.101.108.133 raw.githubusercontent.com

## 二、安装安装ROS Kinetic ##

这里安装官网的顺序安装即可：

[官网安装参考][Link 1]

>  
> 
> sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ \`lsb\_release -cs\` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
> 
>  
> 
> sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
> 
> sudo apt-get update
> 
> sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
> 
> echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
> 
> source ~/.bashrc
> 
>  
> 
> sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
> 
> sudo apt install python-rosdep
> 
> sudo rosdep init
> 
> rosdep update

如果sudo rosdep init 报错了请看：补充：sudo rosdep init 报错

## 三、测试是否安装成功 ##

测试小海龟

> roscore
> 
> rosrun turtlesim turtlesim\_node
> 
> rosrun turtlesim turtle\_teleop\_key

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQxMjA0NDY0_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

参考：[https://www.cnblogs.com/robohou/p/13371433.html][https_www.cnblogs.com_robohou_p_13371433.html] （致敬）

参考：[https://blog.csdn.net/weixin\_43288910/article/details/105627358][https_blog.csdn.net_weixin_43288910_article_details_105627358]（致敬）

参考：[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu][Link 1]（官方）

### 补充：sudo rosdep init 报错 ###

**ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.**

![20210106172400485.png][]

报错原因是GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接，需要解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题

通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQxMjA0NDY0_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

修改hosts Ubuntu，

sudo vi /etc/hosts

把 151.101.108.133 raw.githubusercontent.com  改为以下内容，保存即可

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

![20210106183300865.png][]

然后输入sudo rosdep init就可以了。

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQxMjA0NDY0_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221119/1f2184021184479e87f4d28f23a35596.png
[Link 1]: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQxMjA0NDY0_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221119/5f84c28241604b108f4036f06cee5fd1.png
[https_www.cnblogs.com_robohou_p_13371433.html]: https://www.cnblogs.com/robohou/p/13371433.html
[https_blog.csdn.net_weixin_43288910_article_details_105627358]: https://blog.csdn.net/weixin_43288910/article/details/105627358
[20210106172400485.png]: /images/20221119/e90babdff71a405daadd21da8a9e9b4e.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQxMjA0NDY0_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20221119/61a4c94d3e8540dc807be646f09ad113.png
[20210106183300865.png]: /images/20221119/dd7673e70ebe4ffa80cab508c8cc386c.png