ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）

男娘i 2022-04-15 05:36 413阅读 0赞

\*\*安装并配置ROS环境（Kinetic 版本） \*\*

**说明**

*  本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
 *  此为　Ubuntu16.04 + Kinetic安装说明

**官方安装ROS说明**

*  [http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic][http_wiki.ros.org_Installation_Ubuntu_distro_kinetic]

**ubuntu16.04版本**

*  ubuntu16.04版本镜像官方下载连接：[http://cn.ubuntu.com/download/][http_cn.ubuntu.com_download]

**ROS的Kinetic版本安装说明**

1.  配置Ubuntu仓库，"restricted," "universe," and "multiverse." 可界面软件更新那进行设置。  
    ![请输入图片描述][20181219124820341]

*  2.安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

*  3.增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

*  4.更新

sudo apt-get update

如果出现

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3podWlxaXV6aHVveXVlNTgz_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

解决方法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

**注意：最后的码，根据不同的上面出错提示进行修改**

重新执行：

sudo apt-get update

*  5.安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

*  6.解决依赖

sudo rosdep init

如果出现如下错误：![20200819170944640.png][]

解决方法：

#打开hosts文件
    sudo gedit /etc/hosts
    #在文件末尾添加
    151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
    #保存后退出再尝试

重新执行：

sudo rosdep init
    rosdep update

*  7.环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

*  8.安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

或者（推荐这个 ）：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

*  9.测试Ros是否安装成功
 *  9.1运行roscore

roscore

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3podWlxaXV6aHVveXVlNTgz_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

*  9.2运行turtlesim功能包

rosrun turtlesim turtlesim_node

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3podWlxaXV6aHVveXVlNTgz_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

*  9.3运行键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3podWlxaXV6aHVveXVlNTgz_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

*  9.4鼠标点击第3个命令窗口，按“上下左右”四个按键，小乌龟可以正常行走，那么安装就比较成功了。

**卸载Kinetic**

*  用apt-get方式安装Kinetic的，卸载使用如下命令：

sudo apt-get remove ros-kinetic-*

*  卸载成功的效果：就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除

**catkin方式创建ROS工作空间**

*  这些操作方法只适用于ROS Groovy及后期版本，对于ROS Fuerte及早期版本请选择rosbuild。  
    下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

mkdir -p /home/youruser/catkin_ws/src
    cd /home/youruser/catkin_ws/src
    ls  #查看一下

*  即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

cd /home/youruser/catkin_ws/
    catkin_make

*  catkin\_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

source devel/setup.bash

*  要想保证工作空间已配置正确需确保ROS\_PACKAGE\_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
    
    #显示如下：
    /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

*  youruser为用户目录

到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.

参考：[https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html][https_www.ncnynl.com_archives_201801_2273.html]

[http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu][http_wiki.ros.org_cn_kinetic_Installation_Ubuntu]

[https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89041359][https_blog.csdn.net_shanpenghui_article_details_89041359]

[https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569\#commentBox][https_blog.csdn.net_u013468614_article_details_102917569_commentBox]

[http_wiki.ros.org_Installation_Ubuntu_distro_kinetic]: http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic
[http_cn.ubuntu.com_download]: http://cn.ubuntu.com/download/
[20181219124820341]: /images/20220415/39c5ca80fa194ac1badd32b953648a65.png
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[https_www.ncnynl.com_archives_201801_2273.html]: https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html
[http_wiki.ros.org_cn_kinetic_Installation_Ubuntu]: http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
[https_blog.csdn.net_shanpenghui_article_details_89041359]: https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89041359
[https_blog.csdn.net_u013468614_article_details_102917569_commentBox]: https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569#commentBox