ROS kinetic Xsens传感器(MTI-G-710)驱动安装

我就是我 2022-12-12 04:50 234阅读 0赞

ROS  kinetic版本Xsens传感器(MTI-G-710)的安装机器遇到问题的解决方法

Xsens驱动的GitHub：[https://github.com/ethz-asl/ethzasl\_xsens\_driver][https_github.com_ethz-asl_ethzasl_xsens_driver]

相关资料WIKI：[http://wiki.ros.org/xsens\_mti\_driver][http_wiki.ros.org_xsens_mti_driver]    [https://wiki.ros.org/xsens\_driver][https_wiki.ros.org_xsens_driver]

1 安装Xsens传感器驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver

安装完成之后查看以下USB端口的状态，此时传感器要插进去

ls -l /dev/ttyUSB*

若USB状态权限不够，需要更改权限否则无法读取传感器的信息

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

启动 Xsens传感器

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

若出现以下错误：fatal:could not find proper mt device

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

出错原因：在Linux中当前用户没有打开串口权限问题，需把当前用户加到串口用户组，我们需要把root用户或者普通

用户加入到dialout组

解决方法：

在终端中输入以下命令

grep 'dialout' /etc/group

若结果为：

dialout:x:20:

则说明root用户或者普通用户没有加入到dialout组中，接下去我们需要把root用户或者自己的用户加入到dialout组

在终端中输入：

sudo usermod -a -G dialout root
    
    sudo usermod -a -G dialout fairy

说明：fairy用户是我自己系统的普通用户组，每个系统自定义的普通用户组名称不一样，需根据实际情况更改

最好把root和普通用户组都加入到dialout组中，若不知道用户组名称可以在终端中输入：whoami 命令查看

执行上述命令之后在终端中输入：

grep 'dialout' /etc/group

若结果为：dialout:x:20:root,fairy  则说明加载成功

///

若上述的设置之后启动传感器roslaunch xsens\_driver xsens\_driver.launch  如果还不行，执行以下命令打开

xsens\_driver功能包

roscd xsens_driver

打开功能包下的launch文件里面xsens\_driver.launch文件，把文件里面的timeout的时间设置大一点，从0.002设置到

0.02再到0.2就好了，给它启动的时间越多就行

2 读取显示传感器数据

输入：

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

传感器启动启动成功

在终端输入：

rostopic list

查看此时发布的主题

![20201008094049152.png][]

然后在终端中输入如下命令，读取出IMU的数据

rostopic echo /ium/data

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

除了可以用上述的方法读出取出IMU数据，还可以用rqt工具读取数据，在终端中输入rqt

rqt

弹出以下窗口

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

/imu/data    /imu\_data\_str   对应的框框打勾，就可以读取显示对应的数据

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 4][]

[https_github.com_ethz-asl_ethzasl_xsens_driver]: https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver
[http_wiki.ros.org_xsens_mti_driver]: http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver
[https_wiki.ros.org_xsens_driver]: https://wiki.ros.org/xsens_driver
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221123/6bdc390220484165937540a74f289779.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221123/9e7cbfc91ede4cee810aed258d1f77cf.png
[20201008094049152.png]: /images/20221123/e0630862e1ce4032ad1c774d9ec46d9f.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20221123/b1344e9bfaaf442b92e70d1c36231bcd.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20221123/b17c969095314b26b81f917b5611bbe7.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]: /images/20221123/f331cab1e02143d5a0915c87d685aa7a.png