ROS 入门 （1）
ROS简介
ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu。
ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。
ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则可以使用很多种不同的许可证。
ROS是一个机器人系统，它要在Linux系统中才能运行，所以相当于是Linux的次级系统，而ROS对Ubuntu系统的兼容性是最好的，所以一般都安装ROS在Ubuntu中，但是两个的版本是有对应的，一定要按以下规则安装
| ROS发布日期 | ROS版本 | 对应的Ubuntu版本 |
|---|---|---|
| 2016.3 | ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04(Xenial)/Ubuntu 15.10 |
| 2015.3 | ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04(Wily)/Ubuntu LTS 14.04 |
| 2014.7 | ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04(Trusty) |
| 2013.9 | ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS(Precise) |
| 2012.12 | ROS Groovy Galapagos | Ubuntu 12.04(Precise) |
| … | … | … |
ROS安装配置（本博文使用版本Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic)
1.软件中心配置
Ubuntu桌面右上角设置->系统设置->软件和更新，按下图全部勾选（确保”restricted” “universe” 和 ”multiverse”都勾选了），关闭更新即可
2.添加源
打开控制台（Ctrl + Alt + T ），输入如下指令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
3.安装ROS
更新系统软件，保证是最新版
$ sudo apt-get update
ROS kinetic有很多版本，工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华…学习ROS，当然是安装自尊豪华全功能版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
打完代码，你就可以进入漫长的等待状态（网速好的可能会快点，可恶的是我一直没搞定Ubuntu连接校园网的问题，只能开着手机wifi，网速最快几百k，最慢达到pb级别…汗颜…然后挂了一个晚上才安装好，幸运的是，安装十分顺利，没有任何小虫子(bug)的骚扰）
安装完成后，使用下面的命令查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
4.初始化ROS
初始化rosdep
$ sudo rosdep init$ rosdep update
初始化环境变量(非常重要)
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc
安装常用的插件
$ sudo apt-get install python-rosinstall
5.测试ROS
启动ROS
$ roscore
看看有没有显示started core service [/rosout]，有则测试成功，恭喜你！！！
另外说说：
每次打开终端，都需要初始化环境，然后在启动ROS，会比较麻烦，不过下面的方法可以解决这个问题
6.Ubuntu开机自启动roscore命令，自动打开终端执行脚本命令
新建一个脚本文件，名字为 autoLoad.sh （存放的地方随便，home是你个人文件目录，所以可以放在这里）
把以下代码复制到文件中，ROS版本修改为自己的ROS版本，保存
#！ /bin/bashsource /opt/ros/ROS版本/setup.bashroscore
打开终端，执行gnome-session-properties,弹出一个“启动应用程序首选项”的菜单，点击添加
名称、注释随便填
命令：gnome-terminal -X autoLoad所在目录路径/autoLoad.sh
示例：我的autoLoad.sh 路径为 /home/shareclub/Ros/mecAGV/autoLoad.sh
则命令为：gnome-terminal -X /home/shareclub/Ros/mecAGV/autoLoad.sh
点击添加即可
ROS初级使用
ROS文件系统介绍
1.文件系统工具
rospack
允许你获取软件包的有关信息，使用rospack中的find参数选项，可以返回软件包的路径信息
用法：
$ rospack find [包名称]
示例：
$ rospack find roscpp
输出：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分，允许你直接切换（cd）工作目录到某个软件包或软件包集中。
用法：
# roscd [本地包名称[/子目录]]
示例：
$ roscd roscpp
验证输出：
$ pwd//输出 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
注意：roscd智能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境中的软件包，要查找ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可输入
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中
示例：
$ roscd roscpp/cmake$ pwd
输出：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake
roscd log
可以切换到ROS保存日志文件的目录下，需注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在
示例：
$ roscd log$ pwd
输出：
/home/YOUR_NAME/.ros/log
rosls
rosls是rosbash命令集中的一部分，允许直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令
用法：
# rosls [本地包名称[/子目录]]
示例：
$ rosls roscpp_tutorials
输出：
cmake launch package.xml srv
Tab自动完成输入
当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐，在之前的例子中roscpp tutorial是相当长的名称，但是，一些ROS工具支持TAB自动完成输入的功能。
示例：
# roscd roscpp_tut<<现在按TAB键>>
按下TAB键后，命令行中会自动补充剩余部分
$ roscd turtle
但是，如果有多个软件包有同一个开头，按下TAB键后会罗列出所有以同个开头的ROS软件包，这是，只需在列出来的软件包中在输入有差异的部分再按TAB键就会自动补全
示例：在上一个示例的情况下有多个软件包以turtle开头，当再按TAB键后会罗列出所有yiturtle开头的ROS软件包
turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle tf/ turtle)tf2/
如果你需要的是第一个软件包则
$ roscd turtle_a<<再次按TAB键>>
命令行自动补全：
$ roscd turtle_actionlib
叁歲伎倆
朱雀
╰+攻爆jí腚メ
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