ubuntu18 安装ROS

朱雀 2022-01-06 05:11 442阅读 0赞

### 安装版本 ###

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>ubuntu16</th> 
   <th>ubuntu18</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>kinetic kame</td> 
   <td>Melodic</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

### 安装步骤 ###

### 添加跟新源 ###

跟新来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者国内的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

### 设置密钥 ###

选第二个

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

![在这里插入图片描述][20190624163231672.png]  
坑一

跟新的时候碰到：签名不能被验证

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3p6eWN6enlj_size_16_color_FFFFFF_t_70]解决：上面提示: NO\_PUBKEY F42ED6FBAB17C654  
修改签名：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

再次更新完成

### 安装 ###

1.  桌面完整安装：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

1.  桌面安装：ROS，rqt，rviz和机器人通用库

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

1.  ROS基础：ROS包，构建和通信库，没有GUI工具

sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

1.  特定包：

sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE

e.g.

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

坑二

安装桌面完全版本的时候：缺少依赖  
![在这里插入图片描述][20190624170156376.png]解决：

sudo apt-get install aptitude
    
    sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

安装的时候可能会让你选择移除一些包什么的，尽量保留

### 初始化 rosdep ###

在使用ROS之前，应该初始化rosdep，它可以让你在编译源码的时候更方便的安装系统的依赖项，而且它也是需要的对于ROS中的核心部件。

sudo rosdep init
    rosdep update

有时候会碰到  
![在这里插入图片描述][20200609220024933.png]  
[解决方案参考][Link 1]  
或者[添加链接描述][Link 2]

### 设置环境变量 ###

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

### 安装rosinstsll ###

rosinstall是一种常用的命令行工具可安装上

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

### 小海龟测试 ###

一个终端

roscore

第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

再开起一个终端控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第三个终端里键盘控制上下左右小海龟就能运动了。

![在这里插入图片描述][20190624184015652.png]

[20190624163231672.png]: /images/20211228/a0a290078ae745e5bd737918ca46aa1b.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3p6eWN6enlj_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20211228/8e47e95615d340c9bfb75596eab7f365.png
[20190624170156376.png]: /images/20211228/39dd847e15fa4494b8ca704ddacbc217.png
[20200609220024933.png]: /images/20211228/ecb3bd4cd25440bf89a8a53589666bf7.png
[Link 1]: https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569
[Link 2]: https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188
[20190624184015652.png]: /images/20211228/51fc26c65d26464b834fcc58b4593d4c.png