ROS学习（一）安装ROS indigo

小灰灰 2022-08-02 09:39 234阅读 0赞

刚学ROS没多久，除了官网的英文文手册，还参考了两个百度置顶的CSDN博客，自己也想开始记录一下ROS学习之路。

**安装环境：**

Ubuntu 14.04 64位

ROS版本：indigo

注：ROS indigo仅仅支持13.10和14.04

**下载与安装：**

1.设置souece.list

<span style="font-size:14px;">sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</span>

2.设置key

<span style="font-size:14px;">sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116</span>

3.修改source.list后需要执行

<span style="font-size:14px;">apt-get install update  //<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">确保软件包列表是最新的。</span></span>

4.执行

<span style="font-size:14px;">sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full //<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">完成完整的安装。</span></span>

5.使用ROS前进行rosdep的初始化操作，这样你可以获取你想要编译的源码或者是运行ROS核心组件时需要的系统依赖。

<span style="font-size:14px;">sudo rosdep init
    rosdep update</span>

6.配置环境变量并使其生效  
a)每当创建一个新的shell时都会生效：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

b) 修改当前的环境变量：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

**注：通过export | grep ROS 来查看环境变量配置，或者在终端输入命令：roscd 目录将会切换到/opt/ros/indigo**

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