ROS使用自定义的msg发送topic

谁践踏了优雅 2022-12-26 07:29 147阅读 0赞

# 1 新建工作空间 #

mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make

# 2 新建功能包 #

cd ~/catkin_ws/src
    # catkin_create_pkg 功能包名 [依赖功能包1] [依赖功能包2]...
    catkin_create_pkg msgtest std_msgs roscpp

# 3 新建msg文件 #

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/
    mkdir msg
    cd msg/
    vim msg1.msg

在msg1.msg中写入以下内容：

int32 num
    string str

# 4 新建发布文件pub.cpp #

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/src
    vim pub.cpp

写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
    // msgtest是功能包名，msg1是msg文件名，编译成功后会在devel/include自动生成一个头文件
    #include "msgtest/msg1.h"
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
        
    	ros::init(argc, argv, "msgpub");  // msgpub为节点的名字
    
    	// 创建一个句柄
      	ros::NodeHandle n;
    
    	 // 新建一个pub对象，<>中是自定义的msg文件，pub_msg为topic的名字
      	ros::Publisher msg_pub = n.advertise<msgtest::msg1>("mymsg", 1000);
    	
    	// 发送频率
      	ros::Rate loop_rate(10);
      	while (ros::ok())
      	{
        
    		// 自定义的msg类的一个新变量，并赋值
        	msgtest::msg1 msg;
        	msg.num = 1024;
    		msg.str = "hello slam";
    		
    		// 发送msg
        	msg_pub.publish(msg);
    		//ROS的printf
        	ROS_INFO("Publish : number = %d string = %s", msg.num, msg.str.c_str());
    		//循环刷新
        	ros::spinOnce();
    
        	loop_rate.sleep();
      }
      return 0;
    }

# 5 新建订阅文件sub.cpp #

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/src
    vim sub.cpp

写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
    #include "msgtest/msg1.h"
    
    // 回调函数
    void chatterCallback(const msgtest::msg1::ConstPtr& msg)
    {
        
     	ROS_INFO("I heard: [num = %d, string = %s]", msg->num, msg->str.c_str());
    }
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
        
     	ros::init(argc, argv, "msgsub");
     	ros::NodeHandle n;
    
    	//新建一个sub，chatterCallback是回调函数名
     	ros::Subscriber sub = n.subscribe("mymsg", 1000, chatterCallback);
    
     	ros::spin();
     	return 0;
    }

# 6 修改配置文件 #

## CMakelists.txt ##

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/
    vim CMakeLists.txt

在文件中第13行处添加上message\_generation：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      std_msgs
    	roscpp
      message_generation
    )

将50行处注释取消掉， 并且按照下面代码修改：

add_message_files(
       FILES
       msg1.msg
     )

将70行处注释取消掉，如下：

generate_messages(
       DEPENDENCIES
       std_msgs  
     )

在文件最后添加如下代码：

# msgpub是自定义节点名，pub.cpp是文件名
    add_executable(msgpub src/pub.cpp)
    # msgpub是节点名
    target_link_libraries(msgpub ${catkin_LIBRARIES})
    # msgsub是自定义节点名，sub.cpp是文件名
    add_executable(msgsub src/sub.cpp)
    # msgsub是节点名
    target_link_libraries(msgsub ${catkin_LIBRARIES})

## package.xml ##

cd ~/catkin_ws/src/msgtest/
    vim package.xml

在58行之后加入：

<build_depend>message_generation</build_depend>
    <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

# 7 编译并运行 #

cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    roscore

新建一个终端：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    rosrun msgtest msgpub

再新建一个终端：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    rosrun msgtest msgsub

大功告成：  
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