自定义srv消息之ros

忘是亡心i 2023-02-25 02:23 55阅读 0赞

# 自定义消息 #

## 前言 ##

在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。

我们会新建一个Package来去自定义消息，通常这个Package写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。

所以，首先我们单独的创建一个package，我们取名为`demo_srvs`，一定要要添加`roscpp`，`rospy`，`rosmsg`的依赖。

这个包名取名也是有讲究的，`业务名_srvs`。

## 自定义消息流程 ##

### 1 . 创建srv目录，移除不需要的目录 ###

在pakage目录下新建`srv`目录，删除掉`include`和`src`目录

### 2. 新建`.srv`文件 ###

创建的这个`NumOption.srv`文件就是自定义消息文件，需要去描述消息的格式。

我们可以编辑代码如下

float64 a
    float64 b
    string option
    ---
    float64 result

这个`.srv`文件以`---`分隔为两部分，上面一部分包含`a`，`b`，`option`，下面一部分包含一个`result`.

在这里，上面部分是`request`的数据，下面部分是`response`的数据。

此案例中，我们要去做的就是，发送request，例如，`a=3`，`b=3`，`option=*`，那么server端接收到数据后，做`a option b` 的操作，即`3 * 3`，结果放到response中。

这个`srv`文件遵循一定规范的，每一行表示一种数据。前面是类型，后面是名称。和msg的规范一致，更多类型参考[附录][Link 1]

### 3. 配置package.xml文件 ###

在package.xml种添加如下配置:

Tip

`message_generation`是消息生成工具，在打包编译时会用到

`message_runtime`运行时消息处理工具

### 4. 配置CMakeLists.txt ###

在`find_package`添加`message_generation`，结果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      rosmsg
      rospy
      message_generation
    )

添加`add_message_file`，结果如下:

add_service_files(
            FILES
            NumOption.srv
    )

Tip

这里的`NumOption.srv`要和你创建的srv文件名称一致，且必须时在srv目录下，否则编译会出现问题

添加`generation_msg`，结果如下:

generate_messages(
            DEPENDENCIES
            std_msgs
    )

Tip

这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加`std_msgs`

修改`catkin_package`，结果如下:

catkin_package(
    #  INCLUDE_DIRS include
    #  LIBRARIES demo_msg
    #  CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy
    #  DEPENDS system_lib
            CATKIN_DEPENDS message_runtime
    )

Tip

为catkin编译提供了依赖`message_runtime`

## 检验自定义消息 ##

### 1. 编译项目 ###

来到工作空间目录下，运行编译

catkin_make

### 2. 查看生成的头文件 ###

c++的头文件

来到`devel`的`include`目录下，如果生成了头文件说明，自定义消息创建成功。

python的py文件

来到`devel`的`lib/python2.7/dist-package`目录下，查看是否生成和package名称相同的目录，以及目录内是否生成对应的`py`文件。

### 3. 通过rossrv工具校验 ###

rossrv show demo_srvs/NumOption

查看运行结果，运行结果和自己定义的相一致，说明成功。

\----------------------------------------------------------------------------

# 使用自定义消息 #

## C++使用自定义消息 ##

### 1. 自定义消息依赖的添加 ###

在开发过程种，自定义消息是以一个package存在的，其他package需要用到这个自定义消息的package，是需要添加依赖的。

来到`package.xml`中，添加如下:

<build_depend>demo_srvs</build_depend>
    <build_export_depend>demo_srvs</build_export_depend>
    <exec_depend>demo_srvs</exec_depend>

来到`CMakeLists.txt`文件中，找到`find_package`，添加`demo_msgs`自定义消息依赖，添加结果如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      rosmsg
      rospy
      demo_srvs
    )

### 2. 引入依赖 ###

#include "demo_srvs/NumOption.h"

### 3. 构建消息 ###

Tip

消息依赖加入后，具体类型是`demo_srvs::NumOption`

## Python使用自定义消息 ##

### 导入模块 ###

from demo_srvs.srv import NumOption

Tip

python导入自定义消息模块，遵循一定的规范，`from 模块名.srv import 具体的消息`

[Link 1]: http://robot.czxy.com/srv/extra

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