创建ROS自定义消息和服务类型

女爷i 2022-02-26 13:36 174阅读 0赞

# 1.创建msg #

首先切换到功能包底下：

$cd catkin_ws/src/scan
    $mkdir msg

在msg文件夹下创建 一个名为laserscan.msg的文件，输入如下内容：

Header header
    float32 angle_min        # start angle of the scan [rad]
    float32 angle_max        # end angle of the scan [rad]
    float32 angle_increment  # angular distance between measurements [rad]
    float32 time_increment   # time between measurements [seconds]
    float32 scan_time        # time between scans [seconds]
    float32 range_min        # minimum range value [m]
    float32 range_max        # maximum range value [m]
    float32[] ranges         # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded)
    float32[] intensities    # intensity data [device-specific units]

接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：

查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

<build_depend>message_generation</build_depend>
    <run_depend>message_runtime</run_depend>

然后打开CMakeLists.txt文件，利用find\_packag函数，增加对message\_generation的依赖，这样就可以生成消息了：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

同样，你需要确保你设置了运行依赖,这块儿要放在**generate\_message（）之后**：

catkin_package(
      CATKIN_DEPENDS 
      message_runtime 
      )

找到如下代码块:

# add_message_files(
    #   FILES
    #   Message1.msg
    #   Message2.msg
    # )

去掉注释符号\#，用你的.msg文件替代Message\*.msg，就像下边这样：

add_message_files(
      FILES
      laserscan.msg
    )

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:

generate_message(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    )

现在，你可以编译工作空间生成自己的消息源代码了。

然后在工作空间的devel/include/scan文件夹下出现一个laserscan.h文件，这样就生成了自定义消息类型，就可在程序中include引用

以上就是你创建消息的所有步骤。下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识别消息。

使用方法:

rosmsg show [message type]

样例：

rosmsg show /scan/laserscan.msg

你将会看到:

[scan/laserscan]:
    std_msgs/Header header
      uint32 seq
      time stamp
      string frame_id
    float32 angle_min
    float32 angle_max
    float32 angle_increment
    float32 time_increment
    float32 scan_time
    float32 range_min
    float32 range_max
    float32[] ranges
    float32[] intensities

在上边的样例中,消息类型包含两部分：

*  scan -- 消息所在的package
 *  laserscan.msg -- 消息名laserscan.

如果你忘记了消息所在的package，你也可以省略掉package名。输入：

rosmsg show laserscan

你将会看到:

如果在程序中用的话应该这样：

scan::LaserScan msg;//scan是消息所在包的名字，laserscan为消息文件夹名字去掉.msg，msg为自定义的一个变量，然后
    msg.header.stamp = ros::Time::now();
    msg.header.frame_id = "laser_frame";
    msg.angle_min = -1.57;
    msg.angle_max = 1.57;

# 2.创建srv #

在上面的包中创建srv文件夹，在srv文件夹下再创建AddTwoInts.srv文件，在文件中粘贴如下消息

#本srv文件是对两个整数求和，虚线前是输入量，后是返回量
    int32 a
    int32 b
    ---
    int32 sum

下面就是修改package.xml和CMakeLists.txt两个文件，告诉ROS如何编译，以及编译什么

首先package.xml加上

<build_depend>message_generation</build_depend>
    <run_depend>message_runtime</run_depend>

再是CMakeLists.txt分别加上

catkin_package(
                    CATKIN_DEPENDS message_runtime 
     )

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
        std_msgs 
        message_generation
    )

add_service_files(DIRECTORY srv
    		FILES
    		AddTwoInts.srv
    )

generate_messages(DEPENDENCIES 
                    std_srvs 
    )

然后编译，编译通过后查看服务类型