ros学习笔记5——ros topic的header赋值

心已赠人 2022-09-11 07:17 296阅读 0赞

ros 的topic发送消息时，总是在开头有个

header:
      seq: 1
      stamp:
        secs: 1538813853
        nsecs: 968391761
      frame_id: frame_test

语句。  
secs表示秒，nsecs表示纳秒。

该数据结构如下：

uint32 seq //存储原始数据类型uint32
    time stamp //存储ROS中的时间戳信息
    string frame_id //用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称

那么我们如何赋值呢

header.frame_id='frame';
    header.stamp=ros::Time::now();
    header.seq = 1;

这里分享一段测试Header消息的代码，可以运行加深理解。

#include <iostream>
    #include "ros/ros.h"
    #include "std_msgs/Float64.h"
    #include "std_msgs/Header.h"
    int main(int argc, char **argv) { 
        ros::init(argc,argv,"word");
        ros::NodeHandle n;
        ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Float64>("float_topic",100);
        ros::Publisher pub2 = n.advertise<std_msgs::Header>("head",100);
        ros::Rate rate(10);
        std_msgs::Header header;
    
        while(ros::ok()) { 
            header.frame_id='frame';
            header.stamp=ros::Time::now();
            header.seq = 1;
            for (int i = 0; i < argc; i++) { 
                std::cout << "Input order:" << i << " Value is:" << argv[i] << std::endl;
            }
            pub2.publish(header);
            rate.sleep();
            ROS_INFO("I love ROS and c++");
        }
        return 0;
    }

参考文章：[ROS std\_msgs/Header 数据含义][ROS std_msgs_Header]

[ROS std_msgs_Header]: https://blog.csdn.net/qq_18676517/article/details/109270525

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