ROS学习10-NVIDIA JETSON TX2安装ROS2-Dashing并配置与ROS1-Melodic共存（切换）

柔光的暖阳◎ 2022-11-28 13:36 217阅读 0赞

# ROS学习10-NVIDIA JETSON TX2安装ROS2-Dashing并配置与ROS1-Melodic共存（切换） #

由于未来的ROS主流版本是ROS2,在这一节里面我们安装配置一下ROS2-Dashing和ROS1-Melodic切换共存。  
ROS1-Melodic在前面的章节下载安装过，这里就不再安装，安装ROS1-Melodic见  
[ROS学习03-NVIDIA JETSON TX2 - Ubuntu18.04安装ROS-melodic\[规避踩坑\]][ROS_03-NVIDIA JETSON TX2 - Ubuntu18.04_ROS-melodic]  
按住傲官网上的话先要确保支持UTF-8的语言环境。如果处于最小的环境中，例如docker容器，则语言环境可能与POSIX一样精简。使用以下设置进行测试。如果使用不同的UTF-8支持的语言环境，应该没问题。

#这个地方可先不配置
    sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
    sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
    export LANG=en_US.UTF-8

设置安装源  
要安装Debian软件包，需要将Debian库添加到apt源代码中。首先，需要使用以下方式获取授权的gpg密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
    curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

然后将库添加到源列表：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

更新apt库缓存：

sudo apt update

ROS 2命令行工具使用argcomplete来自动完成补全。因此，如果想要自动完成，则需要安装argcomplete：

sudo apt install python3-argcomplete

安装与ROS1与ROS2通信桥梁：

sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

ROS 2默认安装的RWM是FastRTPS，也可以使用如下方式安装OpenSplice或RTI Connext的RWM：

sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
    sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

安装配置完成在/opt/ros可以看到两个ROS的目录  
![在这里插入图片描述][20200817233154210.png_pic_center]  
测试ROS2-Dashing  
执行命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再开启一个终端，输入命令：

ros2 run demo_nodes_py listener

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
由于设置环境变量才能使用ROS的功能，而两个ROS不能同时使用，因此我们需要写几行代码加到~/.bashrc下面以每次选择使用哪个ROS  
原来每打开一个终端需要选择运行下面的两个ROS

source /opt/ros/dashing/setup.bash
    source /opt/ros/melodic/setup.bash

在~/.bashrc下最后加入以下代码

vim ~/.bashrc

echo "Please Choose ros melodic(1) or ros2 dashing(2)?"
    read edition
    if [ "$edition" -eq "1" ];then
    	source /opt/ros/melodic/setup.bash
    	echo "melodic(1)!"
    else
    	source /opt/ros/dashing/setup.bash
    	echo "dashing(2)！"
    fi

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
参考链接：  
https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90695078  
https://blog.csdn.net/sad490/article/details/81460395

[ROS_03-NVIDIA JETSON TX2 - Ubuntu18.04_ROS-melodic]: https://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/107945800
[20200817233154210.png_pic_center]: /images/20221124/afc5fe87404e4fd1925ac81f5117e4b8.png
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