ROS学习01-NVIDIA JETSON TX2 使用Jetpack4.4刷机指南

雨点打透心脏的1/2处 2022-11-26 08:52 163阅读 0赞

# ROS学习01-NVIDIA JETSON TX2 使用Jetpack4.4刷机指南 #

**写在前文**  
最近入手了一台NVIDIA JETSON TX2想做个机器人小车，刚拿到板子的时候发现他上面自带安装的是Ubuntu18.04，安装好ROS，当使用SLAM时，发现没有OpenCV和CUDA，安装了许久都不行，噗，整个人搞吐了，于是乎给这玩意儿刷个系统，一看官网上有最新的刷机包，就决定入坑这个新的刷机包，注Jetpack3系列和Jetpack4系列刷机略有不同，如果想安装之前版本的可以在英伟达官网上查看教程  
**先决条件**  
PC一台，在虚拟机上安装好Ubuntu16.04做主机用，建议分配80G磁盘空间，至少分配8G内存（这是第一个坑，后面安装JetPack会提示至少需要8G内存，第一次安装失败在一台2G内存的Ubuntu上，忽视了该要求，能把TX2系统刷到开机，但是读不出鼠标无法继续设置！扩容后可越过该坑，无语！第二次分配了40个G的磁盘空间，提示磁盘空间不足，整个人已气炸）（一定要Ubuntu16.04或者Ubuntu14.04，其余的版本不行！！！）  
Jetson TX2开发板一块；  
显示器一台，HDMI转接线1根（TX2连接显示器），USB转接线及Hub各一个，鼠标键盘各一个。  
**开始刷机**  
首先在官网[https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack][https_developer.nvidia.com_embedded_jetpack]下载Jetpack4.4  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
下载完名字大概叫这个玩意儿sdkmanager\_1.2.0-6733\_amd64.deb，之前版本的可能是什么.run文件，看网上其它人用JetPack3.1刷机就是.run文件  
下载完成后把这个玩意儿拖入你的建好的Ubuntu16.04，拖不进去就安装个open-vm-tools

sudo apt-get install open-vm-tools

千万注意如果你用Ubuntu18.04是刷不好的！  
在这里先给你的Ubuntu16.04换个源吧，后面安装的CUDA什么的不换源下载半年也下不好

sudo  cp   /etc/apt/sources.list   /etc/apt/sources.list.bak
    sudo  chmod  +w  /etc/apt/sources.list
    sudo  vim   /etc/apt/sources.list
    # 阿里源
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
    #保存
    sudo apt update
    sudo apt upgrade

如果sudo apt update出现Could not open lock file /var/lib/apt/lists/lock - open (13: Permission denied)

#你TM可能点了更新或者正在安装其它什么
    #给apt解锁
    sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
    #还不行就重启然后再执行一次

接下来看看你下的sdkmanager\_1.2.0-6733\_amd64.deb在哪个目录下  
进入那个目录，在那个目录下面执行

#sudo apt install ./sdkmanager-[version].[build#].deb 
    sudo apt install ./sdkmanager_1.2.0-6733_amd64.deb
    #安装完成后启动 可能要等一会 不要急
    sdkmanager
    #可以看官方文档
    https://docs.nvidia.com/sdk-manager/download-run-sdkm/index.html#download

打开后记得注册账号，这样才能往下走  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
选择你的设备型号和要下载的东西，这里可以选择版本  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]  
下一步，勾选Download now, install later，继续下一步。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]  
如果你不想把你的系统再刷一遍，把这个地方勾掉，就可以只刷入CUDA和其它的了  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]  
这前面的下载你可以找个网速快的地方，不连TX2也行，后面弹出界面先跳过，等连上TX2后重新执行sdkmanager重新点一下前面的步骤就行了，下载好一次后后面不用下载  
下载完成后如果连TX2  
usb-c端连接tx2，usb端连接主机（host也就是笔记本），使用开发板配的黑色（带绿色标识）的usb线连接开发板和host,将host(笔记本)和jetson tx2用网线分别连接在同一个路由器上按continue进入 step 3.  
然后进入刷机准备：  
a.确认已经连接电源适配器且处于关机状态（自己购置usb拓展,显示器可以使用VGA转HDMI本人使用绿联的转接口没问题和鼠标都连接好，后边需要需要鼠标和键盘操作）  
b.按一下power键开机(按下后松开，稍微有一定的按键时长)  
c.按下REC(RECOVERY FORCE)不要松开  
d.再按下RST(reset按下松开,稍微有一定的按键时长)  
e.REC保持两秒后松开

#上面操作正确你的虚拟机会弹出连接usb
    #在Ubuntu16.04上查看是否连接到TX2
    lsusb

此时会安装系统到jetson tx2（系统安装可以选择中文，不影响使用） 等安装完后会继续安装下图所示（不要点等系统安装完换软件源之后再点，安装系统过程中会弹下图窗口）等待系统安装完成后在jetson tx2上操作先更换软件源（不更换会非常慢）  
安装完HOST COMPONENTS后，大约进度45.45%左右，TX2会开机，重新执行1.TX2开机的步骤，此时不需要选择WIFI。  
这里当你的TX2开机了先把鼠标键盘连接到你的TX2上，一步步点，安装完成后进入英伟达的炫酷桌面  
然后这里你要做两部，先更换TX2的源，和上面的更换Ubuntu16.04的有些不一样，这是arm架构的，阿里源不太行！

#为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list
    sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 
    #删除或注释掉原Ubuntu的源 更换为清华的源,亲测可用
    sudo echo >  /etc/apt/sources.list 
    sudo vim /etc/apt/sources.list

加入清华源

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
    
    #更新源
    sudo apt-get update

然后查看ip

#找到eth0的IP
    ip addr

TX2完全开机后，在host弹出的窗口处输入TX2的用户名和密码注意，此时若Host与TX2在同一局域网，默认填写的IP地址和TX2使用ifconfig查看结果是一致的。

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]  
如果IP没问题就会继续安装了，仔细看我下面这张图如果类似就没问题。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]  
然后等差不多一个半小时就安装成功了  
**完成测试**  
查看cuda版本

nvcc -V
    #输出
    nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
    Copyright (c) 2005-2019 NVIDIA Corporation
    Built on Wed_Oct_23_21:14:42_PDT_2019
    Cuda compilation tools, release 10.2, V10.2.89

如果有如下错误  
\-bash: nvcc: command not found  
先检查你cuda是否安装成功

cd /usr/local/cuda

如果有东西的话

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib
    export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin

查看tensorrt版本

ros@ros:/usr/local/cuda$ python3
    Python 3.6.9 (default, Apr 18 2020, 01:56:04) 
    [GCC 8.4.0] on linux
    Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
    >>> import tensorrt
    >>> tensorrt.__version__
    '7.1.3.0'
    >>> exit()

**参考链接**  
https://blog.csdn.net/Collin\_D/article/details/106631411  
https://blog.csdn.net/xinxin\_Tian/article/details/104756866

[https_developer.nvidia.com_embedded_jetpack]: https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221124/54ad1355033d4d3c8826f1e89ba86be7.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221124/bc31091941de4a999671b62e77e59eb8.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20221124/c17d717ab658450b8f8a8feb32b9002c.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20221124/130dbc1ad89941ae9ba0c68082e89817.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]: /images/20221124/d44d1997af8844f996368eb03e038bad.png
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