ROS学习05-NVIDIA JETSON TX2常用指南

桃扇骨 2022-11-26 13:00 185阅读 0赞

# ROS学习05-NVIDIA JETSON TX2常用指南 #

工欲善其事，必先利其器。  
前面一节中我们测试了ROS的第一个demo，在这一节中我并不想继续ROS，而是对我们的NVIDIA JETSON TX2开发板常用的一些地方展开讨论，既然这块板子是我们之后的开发平台的话就先学习使用这块板子吧。  
嗯，这块开发板长这样。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
官网链接  
[https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-tx2/][https_www.nvidia.cn_autonomous-machines_embedded-systems_jetson-tx2]  
一般买NVIDIA JETSON TX2是为了做机器人的上位机或者是做机器学习，边缘计算的，官网上是这样评价这块开发板的。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
开机连接显示器桌面是这样的  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]  
查看系统磁盘空间和内存占用空间

df -h
    free -h

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
查看CPU温度，这里值得注意的是CPU上的这个小风扇只有在温度比较高的时候才会转，温度较低的时候它是不转的

#安装温度模块
    sudo apt install lm-sensors -y
    sensors

当然你想让它一开机就转也不是不行，参考下面这篇博客  
https://blog.csdn.net/weixin\_34910922/article/details/106818940  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]  
访问自带摄像头

#启动方法1，–-prev_res 视屏分辨率预览：
    nvgstcapture-1.0 --prev-res=3
    
    #启动方法2，指定分辨率预览
    nvgstcapture-1.0 --cus-prev-res=1280x720

声音的话，TX2并没有自带音响，自己外接一个吧。  
查看Jetson TX2 L4T版本

head -n 1 /etc/nv_tegra_release

![在这里插入图片描述][20200812132323808.png_pic_center]  
查看更多系统参数的话查看这篇博客  
[https://blog.csdn.net/qq\_33869371/article/details/88375480][https_blog.csdn.net_qq_33869371_article_details_88375480]  
查看CUDA/CUDNN/TensorRT等  
[查询Jetson设备与开发环境版本的基础信息][Jetson]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221124/0a4dc0a007e84624a2a2e866d12c6802.png
[https_www.nvidia.cn_autonomous-machines_embedded-systems_jetson-tx2]: https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-tx2/
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221124/fea1f01918224231ba6e7f2dc02e1412.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221124/f1bbedf96714456488a5ab4d0f857a31.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221124/00b01d2754584ebb95c0c815e2bf901a.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221124/96b91df646db479eab596a64b5c17273.png
[20200812132323808.png_pic_center]: /images/20221124/b8bf1d3473d44c4b802614a4f4bca9e7.png
[https_blog.csdn.net_qq_33869371_article_details_88375480]: https://blog.csdn.net/qq_33869371/article/details/88375480
[Jetson]: http://www.gpus.cn/gpus_list_page_techno_support_content?id=39