克舵机实验

太过爱你忘了你带给我的痛 2022-11-21 03:44 140阅读 0赞

# 克舵机实验 #

### 实验现象 ###

通过调整电位器来改变舵机的旋转的角度

### 理论学习 ###

标配9g舵机，黄色为信号线，红色为电源，棕色为地线。  
舵机控制模块是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机控制模块可以接收数字信号或模拟信号，分别对应了swing模式和turn模式，然后产生舵机的PPM控制信号，使得舵机来回摆动或者旋转到设定角度静止。在swing模式下，电位器可以调节舵机摆动的频率。  
舵机控制模块中预设了2种不同的控制机制，可以通过开关进行切换，在非编程模式下自由玩转各种进阶功能。  
常用的应用场景：即支持无编程，也支持编程，可搭配mcirobit、Arduino；在无编程中能够快速的切换不同运动模式。目前，舵机控制模块在高档遥控玩具，如飞行器、机械手臂、潜艇模型、遥控机器人等场景中已经得到了普遍应用。  
舵机模块既可以接收数字信号，也可以接收模拟信号，主要用于输出设定角度的摆动，摆动范围0~180°。  
在非编程条件下，舵机模块需要结合舵机控制模块使用。舵机控制模块既可以接收数字信号，也可以接收模拟信号，分别对应swing模式和turn模式：  
swing:在设定角度和初始角度来回摆动  
turn:转到设定角度静止 ;

### 原理图 ###

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### 代码编写 ###

#include<Arduino.h>
    #define pwm_pin 9
    int pulsewidth = 0;
    void setup() { 
    	pinMode(pwm_pin, OUTPUT);
    }
    void loop() { 
    	pulse(90);
    }
    void pulse(int angle) { 
    	pulsewidth = int((angle * 11) + 500);
    	digitalWrite(pwm_pin, HIGH);
    	delayMicroseconds(pulsewidth);
    	digitalWrite(pwm_pin, LOW);
    	delay(20 - pulsewidth / 1000);
    }

//引入lib
    #include<Servo.h>
    //创建一个伺服电机对象
    Servo myservo;
    //设定连接可变电阻的模拟引脚
    #define pot_pin A5
    int val;
    //创建变量，存储从模拟端口读取的值(0-1023)
    void setup() { 
    	myservo.attach(9);//9号引脚输出电机控制信号，只可以使用9、10引脚
    }
    void loop() { 
    	val = analogRead(pot_pin);//读取来自可变电阻的模拟值(0-1023之间)
    	val = map(val, 0, 1023, 0, 179);
    	myservo.write(val);//设定伺服电机的位置
    	delay(15);//等待电机旋转到目标角度
    }

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