和12岁小同志搞创客开发：遥控舵机

╰半橙微兮° 2022-08-30 00:45 138阅读 0赞

# **目录** #

1、舵机控制理论

2、舵机控制实践

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*机缘巧合在网上认识一位12岁小同志，从零开始系统辅导其创客开发思维和技巧。*

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项目专栏：[https://blog.csdn.net/m0\_38106923/category\_11097422.html][https_blog.csdn.net_m0_38106923_category_11097422.html]

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之前讲到了[设计一款亮度可调节灯][Link 1]，在此基础上，实现旋转电位器控制舵机转动。

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本项目使用的舵机是180°微型舵机，该舵机采用高强度ABS透明外壳配以内部高精度尼龙齿轮组，加上精准的控制电路、高档轻量化空心杯电机使该微型舵机的重量只有9克，而输出力矩达到了惊人的1.6kg\*cm，可满足基本的项目应用。

# 1、舵机控制理论 #

控制舵机转动，本质上也是PWM（脉冲宽度调制），通过一个固定的频率，给其不同的占空比来控制舵机不同的转角。

舵机的频率一般为频率为50HZ，也就是一个20ms左右的时基脉冲，而脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围，来控制舵机不同的转角，0.5ms~2.5ms的PWM高电平部分对应控制180度舵机的0~180度。

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系如下所示：

0.5ms-------------0度
    1.0ms------------45度
    1.5ms------------90度
    2.0ms-----------135度
    2.5ms-----------180度

下图演示占空比从1ms变化到2ms时，转角的变化：

![20210717191652648.gif][]

# 2、舵机控制实践 #

在[设计一款亮度可调节灯][Link 1]中使用旋钮电位器ADC采样数值的范围是0~1023之间，但是舵机可接收的旋转角度是：0~180度，故建立转换关系：

![20210717193143494.png][]

所以，**旋转电位器ADC数值 X 180 = 舵机旋转度数 X 1023， 故，舵机旋转度数 = 旋转电位器ADC数值 X 180 / 1023**。

当旋转电位器ADC数值为0时，带入公式，舵机旋转度数为0；当旋转电位器ADC数值为1023时，舵机旋转度数为180。

遥控舵机程序设计如下所示：

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在实际的开发过程中，发现如果直接使用**旋转电位器ADC数值 X 180 / 1023**，数值会超出变量定义的极限，所以将此步骤分为：**旋转电位器ADC数值 X 18 / 1023，然后得到的结果再放大10倍**。

效果如下所示：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L20wXzM4MTA2OTIz_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

快来试试吧~

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[https_blog.csdn.net_m0_38106923_category_11097422.html]: https://blog.csdn.net/m0_38106923/category_11097422.html
[Link 1]: https://handsome-man.blog.csdn.net/article/details/118057803
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