【KITTI数据集】VELODYNE POINT CLOUD-激光雷达点云BIN文件读取和显示-OPEN3D

骑猪看日落 2022-11-13 06:25 220阅读 0赞

**1、在anaconda环境下：**

conda install -c open3d-admin open3d

缺少其他模块的话，pip安装就可以

**2、点云的读取和显示**

import os
    import numpy as np
    import struct
    import open3d
    
    def read_bin_velodyne(path):
        pc_list=[]
        with open(path,'rb') as f:
            content=f.read()
            pc_iter=struct.iter_unpack('ffff',content)
            for idx,point in enumerate(pc_iter):
                pc_list.append([point[0],point[1],point[2]])
        return np.asarray(pc_list,dtype=np.float32)
    
    def main():
        root_dir='data/'
        filename=os.listdir(root_dir)
        file_number=len(filename)
    
        pcd=open3d.open3d.geometry.PointCloud()
    
        for i in range(file_number):
            path=os.path.join(root_dir, filename[i])
            print(path)
            example=read_bin_velodyne(path)
            # From numpy to Open3D
            pcd.points= open3d.open3d.utility.Vector3dVector(example)
            open3d.open3d.visualization.draw_geometries([pcd])
    
    if __name__=="__main__":
        main()

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