激光雷达测距原理和点云畸变

淡淡的烟草味﹌ 2022-12-29 04:46 164阅读 0赞

激光雷达测距的原理，可以看B站这个视频：[How Does LiDAR Remote Sensing Work？][How Does LiDAR Remote Sensing Work]

激光雷达扫描的一些基本概念：

**一帧点云**，指完成一圈（360度）扫描，形成的点云集合。

**线数**，指垂直方向发射的激光束的数量，有16线、32线、64线等。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

**角分辨率**，指水平方向相邻两个点之间的夹角。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

而激光雷达在扫描（旋转）过程中是随车辆移动的，即进行“一帧点云”数据采集时，所有点并不是在[一个坐标系][Link 1]中采集的。去畸变的方法可参加：[2D激光雷达运动畸变去除][2D]

[How Does LiDAR Remote Sensing Work]: https://www.bilibili.com/video/BV1WW411z7Mt/?spm_id_from=333.788.videocard.10
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221120/3e5ebaba8a6d488ba6a5fc2c13edbdaa.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbWlud2FuZzAzMTE_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221120/26e3c8bc69bc44af87f856929f3f8768.png
[Link 1]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/109379384
[2D]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/300623864

发表评论取消回复

表情：

评论列表（有 0 条评论，164人围观）

还没有评论，来说两句吧...

相关阅读

相关 KITTI激光雷达点云解析与图像反投影

介绍 KITTI作为广为人知的自动驾驶数据集，很多创业公司喜欢拿来做算法排名。官网下载比较慢，这里参考文末博客给出百度云下载（27G） > 链接：[https:/

旧城等待，/ 2023年01月05日 15:27/ 0 赞/ 235 阅读

相关激光雷达测距原理和点云畸变

激光雷达测距的原理，可以看B站这个视频：[How Does LiDAR Remote Sensing Work？][How Does LiDAR Remote Sensing

淡淡的烟草味﹌/ 2022年12月29日 04:46/ 0 赞/ 165 阅读

相关激光雷达

1. 激光雷达作用环境探测、测量建图、导航、避障激光雷达是一种用于获取精确位置信息的传感器，犹如人类的眼睛，可以确定物体的位置、大小等，由发射系统、接收系统及信息处理三

你的名字/ 2022年11月15日 11:19/ 0 赞/ 228 阅读

相关传感器数据处理（二）：激光雷达运动畸变去除

传感器数据处理二，激光雷达运动畸变去除 1、激光雷达传感器介绍测距原理 2、激光雷达数学模型介绍 3、运动畸变介绍 1、畸变去除纯

不念不忘少年蓝@/ 2022年11月11日 13:24/ 0 赞/ 209 阅读

相关激光雷达点云的裁剪 python open3d实现

描述：在三维点云空间中，我们需要裁剪掉不关注的区域使用open3d库原始点云输入为： ![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_sha

雨点打透心脏的1/2处/ 2022年10月14日 10:50/ 1 赞/ 454 阅读

相关深蓝学院激光slam 理论与实践第三章激光雷达去畸变作业习题

1. 补充去除激光雷达运动畸变模块的代码; 第一题代码说明: 本题目为实现一个里程计去除激光雷达运动畸变的代码模块,作业里面有两个工程: champion\_nav\

淩亂°似流年/ 2022年09月03日 13:18/ 0 赞/ 293 阅读

相关点云学习笔记1——激光雷达的原理

点云学习笔记1——激光雷达的原理一、激光雷达的分类 1）机械式激光雷达： 2）混合式激光雷达（MEMS）： 3）固态激光雷

た入场券/ 2022年09月02日 01:12/ 0 赞/ 799 阅读

相关激光雷达知识笔记

光达的原理类似于声呐。只不过这里我们用光代替声音，来衡量汽车与障碍物之间的距离。和蝙蝠靠回声定位一样，汽车向四周发射激光束，并通过反射回来的信号绘制出周围环境的3D模型。光达的

末蓝、/ 2022年08月29日 11:58/ 0 赞/ 260 阅读

相关 ZZ 自制低成本3D激光扫描测距仪(3D激光雷达)

[ZZ 自制低成本3D激光扫描测距仪(3D激光雷达)，第一部分][ZZ _3D_3D] [增强视觉][Link 1] [ZZ _3D_3D]: http://www.

朱雀/ 2022年05月15日 12:25/ 0 赞/ 188 阅读

相关如何理解相位式激光测距公式

参考链接1：[相位式激光测距法中相位产生原理][Link 1] 参考链接2：[相位法激光测距原理及算法详解][Link 2] 参考链接3：[一种高精度相位激光测距方法的

灰太狼/ 2022年04月02日 04:53/ 0 赞/ 410 阅读