C语言openCV图像显示歪斜,c – OpenCV stereoRectify扭曲图像

爱被打了一巴掌 2022-10-15 05:54 261阅读 0赞

我们有一个ELP 1.0百万像素双镜头Usb立体相机,我们正在尝试使用C语言中的OpenCV 3.1进行校准.但是,校准的结果完全无法使用,因为调用stereoRectify会使图像完全变为两次.这就是我们的工作：

在两个相机中找到校准(棋盘)图案,棋盘尺寸为5×7,无论拍摄的图像数量如何,结果几乎相同

findChessboardCorners(img\[k\], boardSize, corners, CALIB\_CB\_ADAPTIVE\_THRESH | CALIB\_CB\_NORMALIZE\_IMAGE)

cornerSubPix(img\[k\], corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 0.01));

正确检测所有使用的棋盘

drawChessboardCorners(img\[k\], boardSize, corners, bFound);

然后我们分别校准每个摄像机(但这一步似乎对立体声校准不重要),但我们可以用它来分别验证每个摄像机

calibrateCamera(objectPoints, imagePoints\[k\], Size(320, 240), cameraMatrix\[k\], distCoeffs\[k\], rvecs, tvecs, 0)

然后我们做立体声校准

stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints\[0\], imagePoints\[1\], cameraMatrix\[0\], distCoeffs\[0\], cameraMatrix\[1\], distCoeffs\[1\],

Size(320, 240), R, T, E, F, CALIB\_USE\_INTRINSIC\_GUESS);

计算整流变换

stereoRectify(cameraMatrix\[0\], distCoeffs\[0\], cameraMatrix\[1\], distCoeffs\[1\], Size(320, 240), R, T, R1, R2, P1, P2, Q,

CALIB\_ZERO\_DISPARITY, 1, Size(320, 240), &validRoI\[0\], &validRoI\[1\]);

初始化重映射的映射

Mat rmap\[2\]\[2\];

initUndistortRectifyMap(cameraMatrix\[0\], distCoeffs\[0\], R1, P1, Size(FRAME\_WIDTH, FRAME\_HEIGHT), CV\_16SC2, rmap\[0\]\[0\], rmap\[0\]\[1\]);

initUndistortRectifyMap(cameraMatrix\[1\], distCoeffs\[1\], R2, P2, Size(FRAME\_WIDTH, FRAME\_HEIGHT), CV\_16SC2, rmap\[1\]\[0\], rmap\[1\]\[1\]);

...

remap(img, rimg, rmap\[k\]\[0\], rmap\[k\]\[1\], INTER\_LINEAR);

imshow("Canvas", rimg);

结果是完全扭曲的图像.正如我在开始时所说的,所有校准/棋盘图案都被正确检测到,如果我们不调用stereoRectify函数,未失真的图像(重新映射后)看起来很完美.如果我们调用stereoRectify函数就会出现问题.

我们错过了什么吗？

校准图像的数量似乎没有任何影响(有时拍摄2张图像比10幅图像提供更好的结果(但仍然无法使用))

这是校准模式的示例.我们采取了几种不同的方向：

![Ralqs.jpg][]

如果我们不调用stereoRectify,这是校准的结果：

![Ctv6M.jpg][]

如果我们调用stereoRectify(但大多数情况会变得更糟),这是错误的结果：

![QzupO.jpg][]

在此先感谢任何帮助可能是错误的.

解决方法:

嘿你有没有尝试在函数stereoRectify中更改参数alpha的值.我记得,一旦我也获得了这样的结果并将alpha值改为0,我的工作就完成了.

请告诉我你用alpha = -1,alpha = 0.5和alpha = 0获得的结果

标签：c,opencv,camera-calibration

来源： https://codeday.me/bug/20190722/1502276.html

[Ralqs.jpg]: https://i.stack.imgur.com/Ralqs.jpg
[Ctv6M.jpg]: https://i.stack.imgur.com/Ctv6M.jpg
[QzupO.jpg]: https://i.stack.imgur.com/QzupO.jpg

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