ROS多个工作空间存在同名包的BUG

清疚 2022-02-26 00:52 304阅读 0赞

# 0. 写在最前面 #

本文持续更新地址：[https://haoqchen.site/2019/03/28/ros-same-ws-bug/][https_haoqchen.site_2019_03_28_ros-same-ws-bug]

为了测试方便，我有多个工作空间。不同工作空间会存在一些同名的包。按照[官网教程][Link 1]的说法，只要source了setup就可以将当前工作空间设置为ROS顶层。一天在测试的时候发现，并不能通过修改`.bashrc`来修改当前活跃的工作空间。之前source的工作空间仍然存在，一直调用的是之前的工作空间的包。  
![在这里插入图片描述][20190328155250363.png]  
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# 1. 问题描述 #

查看你当前的ROS包路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出：  
`/home/night_fury/robot_ws/src:/home/night_fury/catkin_ws/src:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_rviz:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros_msgs:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks`

会输出你所有的ROS工作空间路径，如果有同名的包，则调用顺序为`echo $ROS_PACKAGE_PATH`显示的顺序。  
像我这里，一直调用的是robot\_ws空间的包，无法调用catkin\_ws的包，哪怕我已经按照前面那样子吧robot\_ws注释掉了。

甚至我删掉`ROS_PACKAGE_PATH`变量再重新source仍然无效，`ROS_PACKAGE_PATH`仍然会重新变为所有的工作空间。应该是catkin\_ws中的setup.bash文件被污染了，导致了明明只source `catkin_ws`工作空间，但实际`source`所有的工作空间。这应该是一个bug。

# 2. 解决办法 #

1.  删掉`build`和`devel`文件夹
2.  删掉`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量：`unset ROS_PACKAGE_PATH`
3.  重新编译你的包
4.  注释掉`~/.bashrc`中无关的包的bash，只保留想要的工作空间，如图一。
5.  `source ~/.bashrc`

完成以上五步就可以实现多个工作空间的分离，调用同名的包了。

# 参考 #

[http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment][Link 1]  
[https://blog.csdn.net/moondog123/article/details/88432341][https_blog.csdn.net_moondog123_article_details_88432341]

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[https_haoqchen.site_2019_03_28_ros-same-ws-bug]: https://haoqchen.site/2019/03/28/ros-same-ws-bug/
[Link 1]: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
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