PCL中PCLVisualizer类与CloudViewer类简介与区别

心已赠人 2023-10-18 11:10 34阅读 0赞

PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。  
  
  
我们先从官方文档及源码看起：

[http://docs.pointclouds.org/1.8.1/classpcl\_1\_1visualization\_1\_1\_cloud\_viewer.html][http_docs.pointclouds.org_1.8.1_classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html]

[http://docs.pointclouds.org/1.8.1/classpcl\_1\_1visualization\_1\_1\_p\_c\_l\_visualizer.html][http_docs.pointclouds.org_1.8.1_classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html]

对于CloudViewer类来说，其方法有大致以下几类（驼峰规则让源码看起来很舒服）

void showCloud()
    
    void wasStopped()
    
    void runOnVisualizationThread()
    
    void runOnVisualizationThreadOnce ()
    
    void removeVisualizationCallable()
    
    boost::signals2::connection registerKeyboardCallback()
    
    boost::signals2::connection registerMouseCallback()
    
    boost::signals2::connection registerPointPickingCallback()

从名字中可以大致看出函数的意义：显示点云、关闭窗口、键盘鼠标的响应。

void runOnVisualizationThread()

void runOnVisualizationThreadOnce ()

这两个函数和PCLVisualizer关联较大，一起使用更加甜蜜。

他们的可以在函数中调用一个对象，在界面中画出想要的东西，但可能是只运行一次的或者一直运行的。

//只会执行一次
    
    void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
    {
    
    	//设置背景颜色
    	viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.0);
    	
    	//球体坐标
     //   pcl::PointXYZ o;
     //   o.x = 0;
     //   o.y = 0;
     //   o.z = 0;
    	添加球体
     //   viewer.addSphere (o, 1, "sphere", 0);
     //   std::cout << "i only run once" << std::endl;
    
    }
    
    //一直会执行下去，直到窗口关闭
    
    void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
    {
        static unsigned count = 0;
        std::stringstream ss;
        ss << "Once per viewer loop: " << count++;
        viewer.removeShape ("text", 0);
        viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
        //viewer.addCoordinateSystem (1.0,0,0,0);
        //FIXME: possible race condition here:
       // user_data++;
    }
    
    
    void OpenOfflineOutputFile::open3DPointCloudFile(std::string& filepath)
    {
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr m_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    	pcl::io::loadPCDFile(filepath,*m_cloud);
    	
    	pcl::visualization::CloudViewer viewer("3D Point Cloud Viewer");
    	viewer.showCloud(m_cloud);
    	viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);//调用相应函数执行
    	viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);//调用相应函数执行
    	while(!viewer.wasStopped())
    	{
    	}
    }

从上即可看出，PCLVisualizer的强大之处，**可以改变窗口背景，还可以添加球体，设置文本，功能特别丰富。**

由于PCLVisualizer中功能甘薯太多，这里就不一一列举了，大家可以按需自行查阅。这里仅提供一个PCL中一个小方法：CloudViewer不能完成的界面功能可以使用PCLVisualizer。

[http_docs.pointclouds.org_1.8.1_classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html]: http://docs.pointclouds.org/1.8.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html
[http_docs.pointclouds.org_1.8.1_classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html]: http://docs.pointclouds.org/1.8.1/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html