PCL教程-使用CloudViewer类实现简单点云可视化

川长思鸟来 2022-10-16 06:27 493阅读 0赞

> 原文链接：[https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/cloud\_viewer.html\#id1][https_pcl.readthedocs.io_projects_tutorials_en_latest_cloud_viewer.html_id1]

# CloudViewer类 #

CloudViewer类是一个简单直接，对简单点云进行可视化的类，仅用少量的代码就可实现点云的可视化。

注意：CloudViewer类不能用于多线程应用当中。如果要在多线程中使用可视化，可以使用 [PCLVisualizer][]

# 简单点云的可视化 #

如果想在项目中用几行代码可视化点云，可以使用下面的模板：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    void 
    foo()
    {
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
    	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
    	viewer.showCloud(cloud);
    	while (!viewer.wasStopped())
    	{
    
    	}
    }

# 完整的案例 #

代码：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include<iostream>
    #include<pcl/io/io.h>
    #include<pcl/io/pcd_io.h>
    using namespace std;
    void
    foo()
    {
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
    	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
    	viewer.showCloud(cloud);
    	while (!viewer.wasStopped())
    	{
    
    	}
    }
    
    int user_data;
    
    //回调函数，在主函数中注册后只执行一次
    void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
    {
    	//设置窗口背景颜色
    	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);//粉色
    	//添加一个圆球几何体
    	pcl::PointXYZ o;//xyz 为坐标位置
    	o.x = 1.0;
    	o.y = 0;
    	o.z = 0;
    	//添加圆球几何图像
    	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    	cout << "i only run once" << endl;
    }
    //也是回调函数，在主函数中注册后，每帧显示都执行一次
    //具体功能：在可视化对象中添加一个刷新显示的字符串
    void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
    {
    	static unsigned count = 0;
    	stringstream ss;
    	ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    	viewer.removeShape("text", 0);
    	viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    
    	//FIXME: possible race condition here:
    	user_data++;
    }
    
    int main()
    {
    	//加载点云文件到点云对象
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    	pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud);
    
    	//创建viewer对象
    	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");//传入的字符串为窗口的名字
    	//showCloud是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    	viewer.showCloud(cloud);
    	//该注册函数在渲染输出时只调用一次
    	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    	//该注册函数在渲染输出时每次都调用
    	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    	while (!viewer.wasStopped())
    	{
    		//在此处可以添加其他处理
    		user_data++;
    	}
    	return 0;
    }

**该程序的主要功能为可视化了maize.pcd文件中的点云，该点云为一颗植物，同时设置了可视化窗口的一些属性，比如背景和窗口名字等，同时往可视化窗口内条件了一个三维圆球和一行字符串，可以设置它们所在的位置。**

**显示结果如下：**

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

注意事项：

> 1.  代码中所使用的的pcd文件链接：[https://download.csdn.net/download/luolaihua2018/19133867][https_download.csdn.net_download_luolaihua2018_19133867]，此pcd文件只有XYZ字段，所以应**创建PointXYZ类型**的点云，在《点云库PCL从入门到精通》一书中，书中代码与其给出的开源代码并不一致，且其给出的pcd文件格式为XYZ，但无论是书中代码还是源码都写的XYZRGBA格式，可见此书的质量堪忧！书中代码尚未运行验证，读者应谨慎阅读此书！
> 2.  应该使用Cmake编译此代码，并在cmd命令行中运行此程序。本人直接使用VS装载pcl，直接运行此代码会出现库函数缺失等意想不到的情况发生

直接在VS中编写会出错：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

应该按照教程：[https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/116919716][https_blog.csdn.net_luolaihua2018_article_details_116919716]

在命令行中运行程序：

![2021052720255014.png][]

[https_pcl.readthedocs.io_projects_tutorials_en_latest_cloud_viewer.html_id1]: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/cloud_viewer.html#id1
[PCLVisualizer]: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/pcl_visualizer.html#pcl-visualizer
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221014/66b18fa21ad24044b660a71591f40c23.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221014/f61491ac885641bd99940f70e771aa61.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20221014/021159e6278942e690353f02f7249272.png
[https_download.csdn.net_download_luolaihua2018_19133867]: https://download.csdn.net/download/luolaihua2018/19133867
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20221014/a2098f0acc5842cf8d1fed2ff1687654.png
[https_blog.csdn.net_luolaihua2018_article_details_116919716]: https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/116919716
[2021052720255014.png]: /images/20221014/17c90c7581b7423296661f81614a11f8.png