车载测试中，执行器性能测试怎么做？

灰太狼 2023-10-15 22:53 43阅读 0赞

![2ca2d39553404ac3a62d33c8756f51fb.png][]

执行器性能分为横向性能和纵向性能，横向性能主要指方向盘转向的响应性能，纵向主要包括油门加速性能及刹车减速性能。其中横向性能在ADAS中涉及的功能包括LKA、LDW，跟纵向加/减速性能相关的功能主要是ACC（自适应巡航），纵向减速相关的主要是AEB（自动紧急制动）功能。

### **需求描述（以横向为例）** ###

**性能要求**

性能要求针对阶跃输入、正弦输入、斜坡输入三种工况。

**①阶跃响应**

角度请求输入示意图如下：

![f9bd41a6fb2b4844992f871fff82b33b.png][]

图中绿色线条表示发送的请求角度值，蓝色线条代表实际相应的角度变化，关键性能要求参数说明及指标如下表所示：

![b733d67f36fb4fbc881de298b3afed1e.png][]

**②正弦角度响应**

![0be516f1fb144003b6201a924b266f1c.png][]

性能要求参数说明及指标如下表所示：

![46de9e253d9a4f278b18aab939b0e408.png][]

**③斜坡响应**

![d4f702bd3f71408abccb00c2fd9ec430.png][]

性能要求参数说明及指标如下表所示：

![ea1e2375284c4f41a6ff0b674ba409cb.png][]

### **测试用例** ###

**阶跃输入**

![48f7bb9ab2c54c828ac5af3132764ac7.png][]

**正弦输入**

![4e2e5796cf93480e8244ee49bcf03a6f.png][]

**斜坡输入**

![13747d5fd5b5494dbe92279acd162be1.png][]

**纵向加减速**

![cfd6594b0a0d42249c4a8bb78ffce0fe.png][]

**AEB减速**

![9274c2a394f4414fb19e653aa3115a2e.png][]

### **总结** ###

执行控制是自动驾驶真正落地的基础，感知定位如同驾驶员的眼睛，规划决策相当于驾驶员的大脑，而执行器就好比驾驶员的手脚，并且规划决策无法和执行控制剥离，对执行器缺乏了解，决策就无从做起。

如文章开头所说，执行器包括横向控制（即转向控制）和纵向控制（即速度控制），当前研究的比较多也是横向控制。

通俗地讲，横向控制为给定一个车速，通过控制转向达到车辆沿着预定轨迹行驶的目的，而纵向控制的目的是为了满足车辆行驶过程中的速度要求，有时还需要配合横向控制达到满足车辆在轨迹跟踪的同时，还需要满足安全性、稳定性和舒适性的目的。

因为车辆是一个特别复杂的系统，横向、纵向都有耦合关系的存在，因此就需要对自动驾驶车辆进行横纵向及其协同控制测试。

**最****后：**下方这份完整的软件测试视频教程已经整理上传完成，需要的朋友们可以自行领取**【保证100%免费】**

![8b0171187dce405e878f274a8cdd9ec0.png][]

#### **软件测试面试文档** ####

我们学习必然是为了找到高薪的工作，下面这些面试题是来自阿里、腾讯、字节等一线互联网大厂最新的面试资料，并且有字节大佬给出了权威的解答，刷完这一套面试资料相信大家都能找到满意的工作。

![a3e4226c935c4242804cbdf26b571bc6.png][]

![58df6cd288094ad8874e814f2477620b.gif][]

[2ca2d39553404ac3a62d33c8756f51fb.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/2ca2d39553404ac3a62d33c8756f51fb.png
[f9bd41a6fb2b4844992f871fff82b33b.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/f9bd41a6fb2b4844992f871fff82b33b.png
[b733d67f36fb4fbc881de298b3afed1e.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/b733d67f36fb4fbc881de298b3afed1e.png
[0be516f1fb144003b6201a924b266f1c.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/0be516f1fb144003b6201a924b266f1c.png
[46de9e253d9a4f278b18aab939b0e408.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/46de9e253d9a4f278b18aab939b0e408.png
[d4f702bd3f71408abccb00c2fd9ec430.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/d4f702bd3f71408abccb00c2fd9ec430.png
[ea1e2375284c4f41a6ff0b674ba409cb.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/ea1e2375284c4f41a6ff0b674ba409cb.png
[48f7bb9ab2c54c828ac5af3132764ac7.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/48f7bb9ab2c54c828ac5af3132764ac7.png
[4e2e5796cf93480e8244ee49bcf03a6f.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/4e2e5796cf93480e8244ee49bcf03a6f.png
[13747d5fd5b5494dbe92279acd162be1.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/13747d5fd5b5494dbe92279acd162be1.png
[cfd6594b0a0d42249c4a8bb78ffce0fe.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/cfd6594b0a0d42249c4a8bb78ffce0fe.png
[9274c2a394f4414fb19e653aa3115a2e.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/9274c2a394f4414fb19e653aa3115a2e.png
[8b0171187dce405e878f274a8cdd9ec0.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/8b0171187dce405e878f274a8cdd9ec0.png
[a3e4226c935c4242804cbdf26b571bc6.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/a3e4226c935c4242804cbdf26b571bc6.png
[58df6cd288094ad8874e814f2477620b.gif]: https://img-blog.csdnimg.cn/58df6cd288094ad8874e814f2477620b.gif