ubuntu安装sophus李代数库

ゝ一纸荒年。 2023-10-13 08:10 52阅读 0赞

《视觉SLAM14讲》中第4章李群和李代数需要用到Sophus库，而且高博推荐非模板版本。
    博主在一年前已经安装过并实践过，最近需要重新安装，所以记录一下。

### 1、下载源代码 ###

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
    cd Sophus
    git checkout a621ff

![在这里插入图片描述][f48beb28cd2f491c9da59f8cc06f6d24.png_pic_center]

### 2、cmake分析工程 ###

mkdir build
    cd build
    cmake ..

### 3、make编译工程 ###

这里我1%都没有就出现了报错，查看信息发现是eigen库的问题，修改CMakeLists.txt，直接包含eigen库的绝对路径。

#find_package( Eigen3 REQUIRED )
    #INCLUDE_DIRECTORIES( ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} )
    include_directories( "/usr/include/eigen3" )

重新`cmake ..` 和`make`，出现cpp的报错。

![在这里插入图片描述][d4518b92afba40918a72e4bfc9e1781c.png_pic_center]切换目录到sophus目录下，然后在gedit中打开。

cd Sophus/sophus/
    gedit so2.cpp

然后注释第一个SO2::SO2()的两行代码。  
![在这里插入图片描述][a4d19ecb76c84c45b6f5c48aae880c4c.png_pic_center]

再次回到build下编译，编译成功。

cd ../build
    make

![在这里插入图片描述][3b5911bbf692499a858dd78e2626a641.png_pic_center]

### 4、安装 ###

为了方便代码的调用，建议安装。输入`sudo make install`即可安装成功。头文件在/usr/local/include下，库文件在/usr/local/lib下。  
![在这里插入图片描述][e128b961d9664b10a4516957d317c6f3.png_pic_center]

### 5、CMakeLists.txt格式 ###

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
    
    project(useSophus)
    
    add_executable(useSophus useSophus.cpp)
    
    find_package(Sophus REQUIRED)
    include_directories(${
        Sophus_INCLUDE_DIRS})
    
    target_link_libraries(useSophus ${
        Sophus_LIBRARIES})

[f48beb28cd2f491c9da59f8cc06f6d24.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/f48beb28cd2f491c9da59f8cc06f6d24.png#pic_center
[d4518b92afba40918a72e4bfc9e1781c.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/d4518b92afba40918a72e4bfc9e1781c.png#pic_center
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