ROS常用工具包命令

╰半夏微凉° 2023-09-28 14:53 5阅读 0赞

本文记录下ROS原生工具包的一些命令(功能描述，参数)，方便使用时进行查阅，内容涉及rostopic、rosservoce、rosnode、rosparam、rosmsg、rossrv、rosbag

##### rostopic相关 #####

# 显示话题数据的接受速度即带宽
    rostopic bw [话题名]
    # 显示话题的延迟
    rostopic delay [选项] [话题名]
    # 查看特定类型的话题
    rostopic find [话题类型]
    # 显示话题数据的发布速度
    rostopic hz [选项] [话题名]
    # 显示话题的的信息
    rostopic info [话题名]
    # 列出活动话题
    rostopic list
    # 向话题发布数据
    rostopic pub [话题名] [消息类型] [参数]
    # 打印话题/域类型
    rostopic type [话题名/域类型]
    # 打印话题发送的数据
    rostopic echo [话题名]

##### rosmsg相关 #####

# 显示消息类型描述
    rosmsg show [消息类型]
    # 显示消息类型描述
    rosmsg info [消息类型]
    # 列出所有消息类型
    rosmsg list
    # 显示消息的MD5签名
    rosmsg md5
    # 列出含有特定消息类型的程序包
    rosmsg package [消息类型]
    # 查询特定功能包下的消息类型
    rosmsg package [程序包名]

##### rosservice相关 #####

# 打印指定名称的服务通信参数
    rosservice arg [服务名]
    # 查询指定服务名的服务类型
    rosservice type [服务名]
    # 调用服务
    rosservice call [服务名] [参数]
    # 通过服务类型发现服务
    rosservice find [服务类型]
    # 查看服务的信息
    rosservice info [服务名]
    # 查看服务列表
    rosservice list
    # 查看服务的uri
    rosservice uri [服务名]
    # 查询指定命名空间下的服务
    rosservice list namespace
    # 查询使用指定服务的节点名称
    rosservice node [服务名]
    # 根据指定服务类型查找服务名
    rosservice find [服务类型]

##### rosparam相关 #####

# 设置参数
    rosparam set [参数名]
    # 获取参数
    rosparam get [参数名]
    # 获取指定命名空间下的参数
    rosparam get [命名空间]
    # 从文件(yaml)中加载参数
    rosparam load [文件名] [命名空间]
    # 将参数保存到文件(yaml)中
    rosparam dump [文件名] [命名空间]
    # 删除参数
    rosparam delete
    # 查看参数列表
    # rosparam list

##### rosnode相关 #####

# 列举当前所有运行的node
    rosnode list
    # 结束指定节点的运行
    rosnode kill [节点名]
    # 输出节点信息
    rosnode info [节点名]
    # 查看指定设备上运行的节点
    rosnode machine [设备名]
    # 清除没有建立联系的节点
    rosnode cleanup
    # 查看指定节点到相同topic的可达性
    rosnode ping [节点名]

##### rosbag相关 #####

# 显示bag文件信息
    rosbag info [bag名]
    # 以指定名称录制
    rosbag record -O [bag名]
    # 对指定话题进行录制
    rosbag record [话题名1] [话题名2]
    # 播放bag包
    rosbag play [bag名]
    # 暂停播放，等待按空格开始播放
    rosbag play --pause [bag名]

##### rossrv相关 #####

ps：rosservice是服务，srv是具体的数据类型，是service的通信格式

# 列出所有srv
    rossrv list
    # 显示某个srv内容
    rossrv show [srv_name]