ROS常用命令行总结

痛定思痛。 2022-06-12 05:28 577阅读 0赞

## Filesystem Management Tools ##

### rospack ###

获取程序包的有关信息。  
`rospack find [package]` 返回程序包的路径。  
`rospack list` 获取所有的程序包。

### roscd ###

切换(cd)工作目录到某个程序包（或其子目录）。  
`roscd [package[/subdir]]`

### rosls ###

直接按程序包的名称执行ls命令。  
`rosls [package[/subdir]]`

### catkin\_create\_pkg ###

创建包

### catkin\_make ###

编译ros工作空间

### rosdep ###

一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的工具。  
`rosdep install [package]`

### roswtf ###

可以检查你的ROS系统并尝试发现问题。  
`roswtf or roswtf [file]`  
参考：[roswtf入门][roswtf]

## Start-up and Process Launch Tools ##

### roscore ###

### rosrun ###

运行ros包中的一个可执行文件  
`rosrun package_name executable_name`

### ruslaunch ###

启动roscore，本地节点，远程节点（通过ssh），设置参数服务器参数。  
`roslaunch package_name file_name.launch`启动包中的一个文件。  
`roslaunch -p 1234 package_name file_name.launch`  
`roslaunch --local package_name file_name.launch`

## Logging Tools ##

记录和回放ROS topic数据。  
`rosbag record -a` 记录所有topic数据。  
`rosbag record topic1 topic2`  
`rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose`命令中的-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。  
`rosbag play <your bagfile>`回放bag文件以再现系统运行过程  
`rosbag info <your bagfile>`查看bag文件中的内容而无需回放出来

### rqt\_console ###

`rqt_console`过滤和显示发布在rosout上的信息。

### rqt\_bag ###

可视化、检查和重放bag文件。  
`rqt_bag bag_file.bag` 可视化bag。

### rqt\_logger\_level ###

改变ros节点的logger等级。

## Introspection Command Tools ##

### rosmsg/rossrv ###

显示msg/srv数据相关信息。  
`rosmsg show [msg/srv]` 查看msg/srv的详细内容。  
`rosmsg list`显示所有的msg/srv  
`rosmsg package [package_name]` 列出某个包下所有的msg/srv  
`rosmsg packages [msg]` 列出所有使用msg/srv的程序包。

### rosnode ###

显示当前运行的节点信息。  
`rosnode ping`测试到某个节点的连通性。  
`rosnode list`：列出活跃的节点。  
`rosnode info [node_name]`：返回一个特定节点的信息。  
`rosnode kill -a`杀死所有的节点。

### rostopic ###

获取topic的相关信息， 包括发布者、订阅者、发布频率和messages。  
`rostopic pub [topic] [msg_type] [args]` 发布数据到topic。参见：[http://wiki.ros.org/rostopic\#rostopic\_pub][http_wiki.ros.org_rostopic_rostopic_pub]  
`rostopic echo [topic]`显示在某个话题上发布的数据  
`rostopic find`、`rostopic bw`  
`rostopic hz [topic]`查看数据发布的频率。  
`rostopic info [topic]`返回一个特定节点的信息。  
`rostopic list`列出所有当前订阅和发布的话题。  
`rostopic type [topic]`查看发布在某个话题上的消息类型。

### rosparam ###

获取和设定ros参数服务器（Parameter Server）上的数据。  
`rosparam set` 设置参数  
`rosparam get` 获取参数  
`rosparam get /`：显示参数服务器上的所有内容。  
`rosparam load [file_name] [namespace]` 从文件读取参数  
`rosparam dump [file_name]` 向文件中写入参数  
`rosparam delete` 删除参数  
`rosparam list` 列出参数名

### rosservice ###

`rosservice list` 输出可用服务的信息  
`rosservice call [service] [args]` 调用带参数的服务  
`rosservice type [service]` 输出服务类型  
`rosservice find [srv]` 列出一个srv类型的所有服务  
`rosservice uri` 输出服务的ROSRPC uri  
`rosservice node` 打印服务的节点名  
`rosservice args` 列出服务的参数。

### rqt\_topic ###

### rqt\_msg, rqt\_srv and rqt\_action ###

### rqt\_publisher and rqt\_service\_caller ###

### rqt\_graph and rqt\_dep ###

`rqt_graph`  
`rqt_dep`

### rqt\_top ###

### rqt\_reconfigure ###

## Development Environment ##

### rqt\_shell and rqt\_py\_console ###

## Data Visualization Tools ##

### tf Tree ###

`rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree`：查看frame树  
`rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]`：得到两个坐标系之间的转换。失败参见：[http://answers.ros.org/question/188023/tf-lookup-would-require-extrapolation-into-the-past/][http_answers.ros.org_question_188023_tf-lookup-would-require-extrapolation-into-the-past]

参考：[http://wiki.ros.org/tf][http_wiki.ros.org_tf] ; [http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF][http_wiki.ros.org_cn_navigation_Tutorials_RobotSetup_TF]

### tf\_echo ###

`rosrun tf tf_echo <source_frame> <target_frame>`

### view\_frames ###

### rqt\_plot ###

可视化topic数据。

### rqt\_image\_view ###

`rqt_image_view`

## ROS Catkin Workspaces ##

### Create a catkin workspace ###

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_init_workspace

### Checkout an existing ROS package ###

cd ~/catkin ws/src
    wstool init
    wstool set tutorials --git git://github.com/ros/ros tutorials.git
    wstool update

### Create a new catkin ROS package ###

`catkin create pkg <package name> [depend1] [depend2]`

### Build all packageds in a workspace ###

$ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    $ source devel/setup.bash

原文下载地址：[http://www.ros.org/news/2015/05/ros-cheatsheet-updated-for-indigo-igloo.html][http_www.ros.org_news_2015_05_ros-cheatsheet-updated-for-indigo-igloo.html]

[roswtf]: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Getting%20started%20with%20roswtf
[http_wiki.ros.org_rostopic_rostopic_pub]: http://wiki.ros.org/rostopic#rostopic_pub
[http_answers.ros.org_question_188023_tf-lookup-would-require-extrapolation-into-the-past]: http://answers.ros.org/question/188023/tf-lookup-would-require-extrapolation-into-the-past/
[http_wiki.ros.org_tf]: http://wiki.ros.org/tf
[http_wiki.ros.org_cn_navigation_Tutorials_RobotSetup_TF]: http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF
[http_www.ros.org_news_2015_05_ros-cheatsheet-updated-for-indigo-igloo.html]: http://www.ros.org/news/2015/05/ros-cheatsheet-updated-for-indigo-igloo.html