PCL-1.10安装(Ubuntu16.04)

喜欢ヅ旅行 2023-07-03 02:38 8阅读 0赞

PCL官方教程:[http://pointclouds.org/documentation/tutorials/][http_pointclouds.org_documentation_tutorials]

PCL官方github库: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

> github库太慢了，使用国内镜像码云库

Gitee.com 码云库: [https://gitee.com/mirrors/pcl][https_gitee.com_mirrors_pcl]

背景  
Ubuntu16.04 + pcl-1.10

### 安装 ###

1、 安装依赖

sudo apt-get update
    sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
    sudo apt-get install cmake cmake-gui
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
    sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
    sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    sudo apt-get install libboost-all-dev
    # 注意这里libvtk的版本需要与pcl匹配，如安装的pcl是1.9以上，需要使用 vtk6.2
    # pcl>1.9 则使用 sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev
    # 否则，会在运行测试demo时，会报错，下文会给出解决办法
    sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
    sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
    sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
    sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
    sudo apt-get install mono-complete
    sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
    sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

> vtk介绍：（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。

2、 下载源码

# https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
    git clone https://gitee.com/mirrors/pcl
    git checkout pcl-1.10.0

> gitee 国内镜像 每天同步一次github数据

3、编译源码

cd pcl
    mkdir build
    cd build
    cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
               -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
               -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
    make

4、安装

sudo make install

5、测试

创建`test/test_pcl.cpp`文件

#include <iostream>
    #include <pcl/common/common_headers.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include <pcl/console/parse.h>
    using namespace pcl;
    
    int main(int argc, char const *argv[])
    { 
    	std::cout << "Test Pcl !" << std::endl;
    	PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new PointCloud<PointXYZRGB>);
    	uint8_t r(255), g(15), b(15);
    	for(float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05){ 
    		for(float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0){ 
    			PointXYZRGB point;
    			point.x = 0.5 * cosf (deg2rad(angle));
    			point.y = sinf (deg2rad(angle));
    			point.z = z;
    
    			uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
    				static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
    			point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
    			point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    		}
    
    		if(z < 0.0){ 
    			r -= 12;
    			g += 12;
    		} else { 
    			g -= 12;
    			b += 12;
    		}
    	}
    
    	point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size();
    	point_cloud_ptr->height = 1;
    	visualization::CloudViewer viewer("PCL Test");
    	viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    	while(!viewer.wasStopped()){ };
    	return 0;
    }

创建`test/CMakeList.txt`

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
    project(pcl_test)
    
    #要求工程依赖的PCL最低版本为1.2，并且版本至少包含common和IO两个模块 这里的REQUIRED意味着如果对应的库找不到 则CMake配置的过程将完全失败，
    #因为PCL是模块化的，也可以如下操作：
    # 一个组件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS io)
    # 多个组件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)
    # 所有组件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED ) 
    find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
    
    #下面的语句是利用CMake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加，如果缺少下面几行，生成文件的过程中就会提示
    #找不到相关的头文件，在配置CMake时，当找到了安装的PCL，下面相关的包含的头文件，链接库，路径变量就会自动设置
    # PCL_FOUND:如果找到了就会被设置为1 ，否则就不设置
    # PCL_INCLUDE_DIRS:被设置为PCL安装的头文件和依赖头文件的目录
    # PCL_LIBRARIES:被设置成所建立和安装的PCL库头文件
    # PCL_LIBRARIES_DIRS:被设置成PCL库和第三方依赖的头文件所在的目录
    # PCL_VERSION:所找到的PCL的版本
    # PCL_COMPONENTS:列出所有可用的组件
    # PCL_DEFINITIONS:列出所需要的预处理器定义和编译器标志
    include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
    add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
    
    add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
    
    #虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由
    #PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作
    target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
    
    # install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

编译`test_pcl.cpp`

cd test
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

报如下错误：

Scanning dependencies of target pcl_test
    [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/pcl_test.dir/pcl_test.cpp.o
    /home/bing/Study/pcl/test/pcl_test.cpp:4:46: fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: No such file or directory

关键报错信息`pcl/visualization/pcl_visualizer.h`  
打开pcl的安装目录，查看是否存在该include目录，前门编译pcl时，设置的安装目录在`/usr/`  
进入`/usr/include/pcl-1.10/pcl/`，发现果真没有`visualization`目录，安装时出了问题。

> 解决思路：从pcl的CMakeLists文件可知，需要安装高版本的vtk依赖库，很多教程中的VTK5.10版本  
> 重新安装VTK76.2版本。无需卸载旧版本，再重新cmake+make编译，再make install安装pcl，可以解决该问题。

打开cpl的 `CMakeList.txt` 搜索一下关键字`vtk`，发现需要6.2版本的

# 安装vtk6.2
    sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev
    # 进入删除原来编译的pcl
    cd pcl/build
    sudo rm -rf *
    # 重新编译
    cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
               -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
               -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
    make
    # 重新安装，无需要删除原来安装的pcl，直接再次安装即可
    sudo make install

完成后，再次编译test\_pcl

cd test/build
    cmake ..
    make
    # 运行
    ./test_pcl

运行结果如下  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3lvdWxpbmh1YW55YW4_size_16_color_FFFFFF_t_70]

[http_pointclouds.org_documentation_tutorials]: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/
[https_gitee.com_mirrors_pcl]: https://gitee.com/mirrors/pcl
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3lvdWxpbmh1YW55YW4_size_16_color_FFFFFF_t_70]: https://img-blog.csdnimg.cn/20200201214921242.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3lvdWxpbmh1YW55YW4=,size_16,color_FFFFFF,t_70