ROS的核心概念

ゝ一纸荒年。 2023-06-23 14:26 96阅读 0赞

*  **节点 —执行单元**
    
     *  执行具体任务的进程、独立运行可执行文件
     *  不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
     *  节点在系统中的名称必须是唯一的。
 *  **节点管理器**
    
     *  为节点提供命名和注册服务
     *  跟踪和记录话题、通信服务，辅助节点互相查找、建立连接；
     *  提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数  
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     *  **话题（Topic）------ 异步通信机制 （通道名字）**
        
         *  节点间用来传输数据的重要总线
         *  使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
         *  具有一定类型的数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
         *  使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件
     *  **消息（Message）------ 话题数据**
        
         *  具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
         *  使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

*  **服务（Service） ------同步通信机制**（带有反馈的机制）
    
     *  使用客户端/服务器(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据。
     *  使用编程语言无关的==.srv==文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。  
        ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]  
        ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]

## 话题与服务的区别 ##

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th></th> 
   <th>话题</th> 
   <th>服务</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td><strong>同步性</strong></td> 
   <td>异步</td> 
   <td>同步</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>通信模型</strong></td> 
   <td>发布/订阅</td> 
   <td>服务器/客户端</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>底层协议</strong></td> 
   <td>ROSTCP/ROSUDP</td> 
   <td>ROSTCP/ROSUDP</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>反馈机制</strong></td> 
   <td>无</td> 
   <td>有</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>缓冲区</strong></td> 
   <td>有</td> 
   <td>无</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>实时性</strong></td> 
   <td>弱</td> 
   <td>强</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>节点关系</strong></td> 
   <td>多对多</td> 
   <td>一对多(一个Server)</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>试用场景</strong></td> 
   <td>数据传输</td> 
   <td>逻辑处理(配置一个参数)</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

*  参数 --全局共享字典
 *  可以通过网络访问共享，多变量字典
 *  节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
 *  适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置数据  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]  
    不适合存储动态变化的数据
 *  **文件系统**
    
     *  功能包
        
         *  ROS软件中的基本单元，包括节点源码、配置文件、数据定义等
     *  功能包清单
        
         *  记录功能包的基本信息，包括作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
     *  元功能包
        
         *  组织多个用于同一目的的功能包  
            ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]

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