舵机 STM32F1x开发

男娘i 2023-06-09 10:08 2阅读 0赞

# 1、舵机型号 #

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM3Nzg4Mzgz_size_16_color_FFFFFF_t_70]

# 2、模块线的连接 #

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>串口调试模块</th> 
   <th></th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>5V</td> 
   <td>5V</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>TXD</td> 
   <td>PA10</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>RXD</td> 
   <td>PA9</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>GND</td> 
   <td>GND</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>ST-LINK</th> 
   <th></th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>SWCLK</td> 
   <td>缺口靠左-左排-上至下-第5 个针</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>SWDIO</td> 
   <td>缺口靠左-左排-上至下-第4 个针</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>GND</td> 
   <td>缺口靠左-右排-上至下-最后1个针</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>3.3v</td> 
   <td>缺口靠左-右排-上至下-第2 个针</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM3Nzg4Mzgz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

# 3、程序开发 #

完整程序下载链接：  
[https://download.csdn.net/download/qq\_37788383/11887674][https_download.csdn.net_download_qq_37788383_11887674]

#include "steer.h"
    #include "sys.h"
    #include "delay.h"
    #include "usart.h"
     
    /************************************************
     实验0：ALIENTEK STM32F103开发板工程模板
     注意，这是手册中的调试章节使用的main文件
    ************************************************/
    
    int main(void) {
        		
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
    	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
    	uart_init(115200);	 //串口初始化为115200
    	TIM4_PWM_Init(3999,51);//不分频。PWM频率=72 000 000/(35999+1)=2 Khz	 	 
    	 
      while(1){
        
    		TIM_SetCompare3(TIM4,3300);                    //  200  ~  3300  ，设置舵机的角度
    		delay_ms(20);
    	}
    }

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM3Nzg4Mzgz_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20230531/b0ebfcb44b9b4a10b95b47102fe4719c.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM3Nzg4Mzgz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20230531/a35296dd2a124b97a2f6e4f1346b2bfc.png
[https_download.csdn.net_download_qq_37788383_11887674]: https://download.csdn.net/download/qq_37788383/11887674