SLAM_汇总 | 视觉/激光/多传感器融合SLAM重点知识点

ゝ一世哀愁。 2023-01-21 11:18 138阅读 0赞

以下链接来自于 **计算机视觉life 从零开始学习SLAM 知识星球**

**参考：**[https://wx.zsxq.com/dweb2/index/topic\_detail/215522528158181][https_wx.zsxq.com_dweb2_index_topic_detail_215522528158181]

# 传感器使用及标定 #

T265 D435 相机标定https://t.zsxq.com/FYz3zjm

双目标定问题 https://t.zsxq.com/myRby7e

相机选择方法 https://t.zsxq.com/7QjmIQR

ros修改相机分辨率方法 https://t.zsxq.com/iyrnmeQ

相机在线光度标定 https://t.zsxq.com/qZRFYf6

深度相机对比https://t.zsxq.com/UBQfEey

imu位姿积分及误差标定代码 https://t.zsxq.com/zzbeyZZ

Imu各种噪声参数详解 https://t.zsxq.com/6ImAeMR

标定单目-激光雷达外参标定代码 https://t.zsxq.com/7iEIMjM

鱼眼MEI模型详解 https://t.zsxq.com/EmQnUFE

# 点线面特征 #

如何计算图像特征点匹配中匹配点的个数和错误匹配的个数？https://t.zsxq.com/NBMj2vF

适合长直走廊场景点线融合slam https://t.zsxq.com/NN7iiuR

初始化地图点分布不均匀或者太少影响及IMU的累计误差对恢复的尺度的影响分析https://t.zsxq.com/U7i6iuf

点云特征提取的相关算法实验https://t.zsxq.com/feeeQZz

小车平面运动约束相关论文推荐 https://t.zsxq.com/Iaaa2Zf

浙大章国峰组新开源！基于多平面先验的高效VIO https://t.zsxq.com/UVbMVR7

图像匹配算法推荐https://t.zsxq.com/fma6iEA

深度学习的特征提取匹配方法 https://t.zsxq.com/bIaMJmu

# ORB-SLAM2/3的改进方案及代码 #

快速剔除特征匹配中动态物体 https://t.zsxq.com/JyfMzfY

单目模式生成稠密地图论文 https://t.zsxq.com/MvvVnUZ

使用深度相机得到较稠密的大型场景点云地图方法 https://t.zsxq.com/yZVjIYV

实现室内无人小车定位建图的教程、方案https://t.zsxq.com/BQFeQz3

采用点特征线特征结合的开源方案 https://t.zsxq.com/BEIaUNJ

结合图像处理去模糊https://t.zsxq.com/Iq7i6yr

ORB-SLAM2课程群里问答汇总https://t.zsxq.com/ujiayvb

不同系统安装ORB-SLAM2的详细方法https://t.zsxq.com/MFEmuvZ

orbslam2代替amcl做视觉导航的方案https://t.zsxq.com/2fUJ6ei

地图构建类中加入octomap地图方法https://t.zsxq.com/Z3J2fmy

ORB-SLAM2中的相机配置文件参数说明 https://t.zsxq.com/vZzzzBA

orbslam3注释代码 https://t.zsxq.com/Zzj6mmA

基于orbslam2和yolo的语义slam论文https://t.zsxq.com/33zVFIM

orbslam2特征提取和匹配加速方案https://t.zsxq.com/vVFmuF6

RGBD ORBSLAM2 with Octomap代码 https://t.zsxq.com/mAAUJY7

Orb-slam2/3相关改进代码汇总https://t.zsxq.com/6IMbMzJ

orb-slam2改成直接法https://t.zsxq.com/bujUFqf

RGB-D模式建立大环境三维点云图及语义方法 https://t.zsxq.com/NRneufu

orbslam2里处理外点方法 https://t.zsxq.com/3FYJaQn

ORB-SLAM在不同平台的移植https://t.zsxq.com/YfaEImM

ORB-SLAM2/3地图加载和存储代码 https://t.zsxq.com/2bmeyzj

TUM做的ORB-SLAM2的拓展版本，地图存储及重定位https://t.zsxq.com/yrRJe6e

# 激光SLAM #

激光雷达和IMU标定的文章https://t.zsxq.com/NR3nmYZ

激光slam代码资料汇总https://t.zsxq.com/EiiIiQ3

激光雷达imu硬同步https://t.zsxq.com/vvjMRRZ

BA用在激光slam中应用方案 https://t.zsxq.com/yJYV7eE

3D激光slam开源算法综合性能高的推荐方案 https://t.zsxq.com/FeurNZn

激光slam开源资料https://t.zsxq.com/3NFIAYf

无人车定位 如激光定位或者多传感器融合定位方面的资料和方法https://t.zsxq.com/YF6qrb2

# VIO及多传感器融合 #

多传感器融合方面的综述或者论文https://t.zsxq.com/Jia2VZ7

RGB-D和IMU松耦合的定位方案https://t.zsxq.com/meyFmau

RGB-D 和IMU紧融合的开源方案https://t.zsxq.com/MrRJQnI

EKF多传感器融合教程及公开课 https://t.zsxq.com/bynYbyn

VIO或者多传感器融合的论文https://t.zsxq.com/u3rjmqj

开源的松耦合的vio系统https://t.zsxq.com/EqvjaAy

二维(单线)激光雷达和RGBD相机融合的开源SLAM建图方案https://t.zsxq.com/7Q3Rnmi

激光雷达和相机的融合方案 https://t.zsxq.com/ufEUN3N

# 机器人避障及路径规划 #

基于视觉的移动机器人避障项目推荐https://t.zsxq.com/NfyjYzN

实现机器人在离线模式下腔体内的避障https://t.zsxq.com/vnaQVJ6

移动机器人主动环境探索，路径规划相关的SLAM论文及代码汇总 https://t.zsxq.com/i6aeuRr

移动机器人平台资料https://t.zsxq.com/vf2R7E6

深度相机做机器人导航的开源案例https://t.zsxq.com/3ZzZbY7

动态路径规划和避障项目及论文 https://t.zsxq.com/7miyNjY

# 不同场景下SLAM开源方案 #

动态场景下视觉slam开源框架汇总：https://t.zsxq.com/fa6Qz3B

基于支持向量机svm的视觉slam开源代码https://t.zsxq.com/nIUJqZF

slam实验室大全，以及83种slam开源方案https://t.zsxq.com/EEImUbm

svo在平视相机的改进的论文或者代码https://t.zsxq.com/MrFm6A6

小场景、弱纹理、光照差的巷道SLAM方案https://t.zsxq.com/iURVNnE

自主代客泊车视觉定位方案探索https://t.zsxq.com/vvnq7YB

动态背景下的视觉slam方案推荐 https://t.zsxq.com/n6AEEQV

# 三维重建及地图 #

在线构建稠密地图或八叉树地图的开源推荐https://t.zsxq.com/FeIIYz3

点云表面重建泊松重建https://t.zsxq.com/3FiAQbM

双目数据集实现三维重建https://t.zsxq.com/ZFIeeu3

三维重建各方面的课程论文资料 https://t.zsxq.com/i6uNrfq

较高精度的室内三维建模https://t.zsxq.com/mmIIYNR

RGB-D稠密重建方案汇总 https://t.zsxq.com/3ZFyVf2

将直接稀疏里程计转为稠密三维重建https://t.zsxq.com/iEufeM7

RGBD 3D点云重建论文及开源汇总 https://t.zsxq.com/ZJEyNz7

# 学习教程 #

学习G2O有比较好的资料推荐https://t.zsxq.com/3fEYzbq

视觉惯性里程计的相关资料汇总https://t.zsxq.com/QFaqj6M

光流的资料汇总 https://t.zsxq.com/RfQNrvZ

视觉SLAM十四讲 第13讲的代码解读https://t.zsxq.com/zBurJaU

回环检测关于深度学习的文献以及相对应的源代码https://t.zsxq.com/Qrr3JUj

视觉SLAM/里程计资源汇总 https://t.zsxq.com/aYB6Yji

激光点云目标检测、目标跟踪、动态语义SLAM https://t.zsxq.com/j2b2bAu

CMake 系列视频讲解https://t.zsxq.com/EaUNJiU

理解李群李代数https://t.zsxq.com/N7UJYfE

EPnP的推导文档https://t.zsxq.com/uzVfEq3

如何快速查找研究领域论文、代码、资料的方法https://t.zsxq.com/eQzR76M

无人驾驶技术电子书 https://t.zsxq.com/2zfyFmI

PCL视频教程 https://t.zsxq.com/AMVnuNf

深度学习相关的slam论文https://t.zsxq.com/2bqn6IQ

RGB-D SLAM相关的主要论文 https://t.zsxq.com/3JI2JuZ https://t.zsxq.com/3JI2JuZ

# 数据集及效果评估方法 #

EVO工具评估TUM、KITTI、EuRoC 数据集方法https://t.zsxq.com/JY7yJ2n

实际单目摄像头怎么评判误差及尺度 https://t.zsxq.com/YN3fIub

单目没有尺度怎么衡量误差？https://t.zsxq.com/EAUFuRj

特征点匹配的准确率该怎么评判https://t.zsxq.com/rJa6eea

回环检测标准及评估方法汇总 https://t.zsxq.com/vJm2b2v

单目没有尺度如何评估准确率https://t.zsxq.com/aaeia6U

怎么评价slam建图效果？https://t.zsxq.com/jim6qVf

特征点匹配的准确度公开数据集和测试方法https://t.zsxq.com/3NBI2NN

在自定义场景做实验时，评价定位精度误差等指标，评价方法工具推荐 https://t.zsxq.com/IaQvNna

SLAM最全数据集汇总 https://t.zsxq.com/b6URfU7

SFM有什么通用的定量评价指标https://t.zsxq.com/RrFq7qv

如何能评价建图的精度https://t.zsxq.com/YFujYv7

画出真实轨迹与估计轨迹误差图https://t.zsxq.com/BAaQNFm

户外的回环检测数据集https://t.zsxq.com/YJEMRbq

Kitti数据集的真值轨迹如何获取 https://t.zsxq.com/m2juj6m

无人驾驶的数据集汇总https://t.zsxq.com/qBIiYzV

......

[https_wx.zsxq.com_dweb2_index_topic_detail_215522528158181]: https://wx.zsxq.com/dweb2/index/topic_detail/215522528158181

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