Matlab Robotics Toolbox--创建机器人

逃离我推掉我的手 2022-11-26 09:57 243阅读 0赞

# Matlab Robotics Toolbox–创建一个机器人 #

下面创建一个两个连杆的机械臂，它具有下面标准的D-H参数

<table> 
 <thead> 
 <tr> 
 <th>Link</th> 
 <th> a i a_i ai</th> 
 <th> α i \alpha_i αi</th> 
 <th> d i d_i di</th> 
 <th> θ i \theta_i θi</th> 
 </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
 <tr> 
 <td>1</td> 
 <td>1</td> 
 <td>0</td> 
 <td>0</td> 
 <td> θ 1 \theta_1 θ1</td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td>2</td> 
 <td>1</td> 
 <td>0</td> 
 <td>0</td> 
 <td> θ 2 \theta_2 θ2</td> 
 </tr> 
 </tbody> 
</table>

我们设置连杆的长度为1，下面创建两个连杆对象

>> L1=Link([0 1 0 0 0],'standard')
     
    L1 = 
    Revolute(std): theta=q, d=1, a=0, alpha=0, offset=0
    >> L2=Link([0 1 0 0 0],'standard')
     
    L2 = 
    Revolute(std): theta=q, d=1, a=0, alpha=0, offset=0
    % 然后，将两组连杆连接到一起
    >>r=SerialLink([L1 L2], 'name', 'myRobot')
    r = 
     
    myRobot:: 2 axis, RR, stdDH, slowRNE                             
    +---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
    | j |     theta |         d |         a |     alpha |    offset |
    +---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
    |  1|         q1|          1|          0|          0|          0|
    |  2|         q2|          1|          0|          0|          0|
    +---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

前面两行命令创建连杆对象，注意连杆的第二个变量指定使用标准的D-H参数（这实际是默认的）。连杆的参数可以通过以下命令来查看：

>>help Link

%连杆或机械臂参数查询
    >> L1.d
    
    ans =
    
         1
    %机械臂的连杆数
    >> r.n
    
    ans =
    
         2

工具箱Toolbox的机器人对象（例如上面的r）存储了机器人的运动学和惯性参数。  
下面示例代码建立一个六自由度机器人

clear
    clc;
    close('all');
    %随意建立一个机器人
    PM_PI=3.1415926;
    deg=PM_PI/180;
    %%dh参数建模
    %             theta   d         a        alpha     sigma
    ML1 =  Link([ 0,      0.4967,   0,       0,           0], 'modified');
    ML2 =  Link([ 0,     -0.18804,  0.2,     3*PM_PI/2,   0], 'modified');
    ML3 =  Link([ 0,      0.17248,  0.79876, 0 ,          0], 'modified');
    ML4 =  Link([ 0,      0.98557,  0.25126, 3*PM_PI/2,   0], 'modified');
    ML5 =  Link([ 0,      0,        0,       PM_PI/2 ,    0], 'modified');
    ML6 =  Link([ 0,      0,        0,       PM_PI/2 ,    0], 'modified');
    robot = SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','test\_robot');
    robot.teach(); %可以自由拖动的关节角度
    hold on;

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