linux 定时器中断脉冲计数,怎样让定时器输出一定数量的脉冲

不念不忘少年蓝@ 2022-10-20 12:16 143阅读 0赞

\#ifndef \_motor\_h

\#define \_motor\_h//两相四线步进电机

///

\#include "stm32f10x.h"

\#include "delay.h"

\#include "sys.h"//io引用

//作者QQ750273008   祁成 2018.5.29

//电机类型：只能选一种

\#define phase\_two//两相四线步进电机

//                        \#define phase\_four//四相五线步进电机

//双拍

\#define use\_motor\_4code  1 //0:8拍模式， 1:4拍模式

typedef struct

u8 num;                                          //电机轴的编号0~0xFF

const u8 \*drive\_code;          //步进电机节拍：停止+8种节拍

u8  rotate\_val;        //电机旋转值

int add;                          //当前绝对位置

int go;                                  //预计移动

//加减速参数

u32 dead\_us;    //最小死区时间(最快速度)//迷你滑台1ms

u32 delay\_ms;                //电机转一拍停留时间(可以为0)

u16  VF;        //加减速曲线，(值越大，加减速越快)

\}motors;

//电机默认参数表

extern motors zhou;

//当前可用轴

//extern motors zhou1;//x->dead\_us =950 ;

//extern motors zhou2;//x->dead\_us =950 ;

extern motors X;//x->dead\_us =950 ;

extern motors Y;

extern motors Z;//电机Z轴

extern motors A;

extern motors B;

extern motors C;

extern motors D;

void motor\_init(void);//轴初始化

u8 motorGoto(motors \*x,int Goto);//轴定位

u8 motorGo(motors \*x,long int go);//轴移动

void io\_out(motors \*x,u8 code);//输出驱动编码

void motor\_cmd(motors \*x,FunctionalState NewState);//电机失效(自由运动)

//io

//\#define motor1\_1   PAout(12)   //PB12 左轮 A相  IN1

//\#define motor1\_2   PAout(13)   //PB13 左轮 A'相 IN2

//\#define motor1\_3   PAout(14)   //PB14 左轮 B相  IN3

//\#define motor1\_4   PAout(15)   //PB15 左轮 B'相 IN4

//\#define motor2\_1   PBout(11)   //PB11 右轮 A相  IN1

//\#define motor2\_2   PBout(10)   //PB10 右轮 A'相 IN2

//\#define motor2\_3   PBout(1)    //PB1  右轮 B相  IN3

//\#define motor2\_4   PBout(0)    //PB0  右轮 B'相 IN4

\#endif

// 下面是c文件

\#include "stm32f10x.h"

\#include "motor.h"//两相四线步进电机

\#include "delay.h"//延时

//两相四线步进电机 56A9

\#ifdef phase\_two//两相四线步进电机(D0:A)  ,(D1:A非),   (D2:B),  (D3:B非)

//8拍                                        A    AB   B    A'B  A'   A'B' B'   AB'

static const u8 motor\_code\[9\]=\{0X00,0x01,0x05,0X04,0X06,0X02,0X0A,0X08,0X09\};//步进电机，停止+8种节拍

//        static const u8 motor\_code\[9\]=\{0X00,0x08,0x0A,0X02,0X06,0X04,0X05,0X01,0X09\};//步进电机，停止+8种节拍

\#endif

//4拍                                   AB   A'B  A'B' AB'

//static const u8 motor\_4code\[9\]=\{0X00,0x0A,0X06,0X05,0X09\};//停止+4种节拍

//四相五线步进电机

\#ifdef phase\_four//四相五线步进电机

//8拍                                A    AB   B    BC   C    CD   D    DA

static const u8 motor\_code\[9\]=\{0X00,0x01,0x03,0X02,0X06,0X04,0X0C,0X08,0X09\};//步进电机，停止+8种节拍

\#endif

//电机默认参数表

static motors zhou=\{

0,//电机轴的编号0~0xFF

motor\_code, //步进电机节拍：停止+8种节拍

0,//电机当前节拍位置

0,//当前绝对位置

0,//预计移动

950,//最小死区时间(最快速度)//迷你滑台1000us

0,//电机转一拍停留时间(可以为0)

25//加减速曲线，(值越大，加减速变化越大)

\};

//当前可用轴

motors X=\{0x01,motor\_code,0,0,0,1000,0,50\};//x->dead\_us =950 ;

motors Y=\{0x02,motor\_code,0,0,0,1000,0,50\};//x->dead\_us =950 ;

motors Z=\{0x03,motor\_code,0,0,0,1000,0,50\};//x->dead\_us =950 ;

motors A=\{0x04,motor\_code,0,0,0,1000,0,50\};//x->dead\_us =950 ;

motors B=\{0x05,motor\_code,0,0,0,1000,0,50\};//x->dead\_us =950 ;

motors C=\{0x06,motor\_code,0,0,0,1000,0,50\};//x->dead\_us =950 ;

//extern motors zhou1;//x->dead\_us =950 ;

//extern motors zhou2;

///

/\*初始化\*/

void motor\_init(void)//初始化

//添加并初始化需要用的轴

//X=zhou;

//        X.num=0x01;

//        Y.num =0x02;

//        Y.delay\_ms=0;

motorGoto(&X,0);

motorGoto(&Y,0);

motorGoto(&Z,0);

delay\_s(5);

motorGoto(&X,1);

motorGoto(&Y,1);

motorGoto(&Z,1);

/\*轴定位\*/

u8 motorGoto(motors \*x,int Goto)//轴定位

int i;

i=Goto - x->add;//偏移量；

motorGo(x,i);//轴移动(定位值 减 当前位置)

return 0;

/\*轴移动\*/

u8 motorGo(motors \*x,long int go)//轴移动

u8  rotate,drive\_val;//节拍,线圈驱动值

long int        i;//脉冲数

if(go>0)//正转

x->go=go;//距离脉冲

for(i=0;i < x->go;i++)//正转循环

//得到下一个节拍，齿轮

rotate=(x->rotate\_val + (1+use\_motor\_4code))%9;//当前节拍 + 偏移节拍

//一拍是否小于一拍

if(rotate < (1+use\_motor\_4code))//一节拍值

rotate = 1 + use\_motor\_4code;//绕过电机停止的编码值0x00，齿轮

drive\_val=x->drive\_code\[rotate\];//得到电机8拍驱动编码

//输出：

io\_out(x,drive\_val);//输出驱动编码

x->rotate\_val=rotate;        //记录电机最后一次节拍编号

//记录当前地址

x->add += go;

return 0;

else//反转

x->go=go;//距离脉冲

for(i=0;i > x->go;i--)//负数

//补一圈回到原点，减1步节拍。

rotate = (x->rotate\_val + 9-1-use\_motor\_4code)%9;

///

//旋转纠错

if(use\_motor\_4code) rotate += rotate%2 ;//回到双4拍的节拍上

if(rotate==0)

rotate=8;//绕过电机停止的编码值0x00

drive\_val=x->drive\_code\[rotate\];//得到电机8拍驱动编码

//输出：

io\_out(x,drive\_val);//输出驱动编码

x->rotate\_val=rotate;        //记录电机最后一次节拍编号

//记录当前地址

x->add += go;

return 0;

void motor\_cmd(motors \*x,FunctionalState NewState)//电机失效(自由运动)

if(NewState==ENABLE)

io\_out(x,0x08);//轴控制

else

io\_out(x,0x00);//取消轴控制

//        io\_out(&zhou2,0x00);//取消轴控制

//        u32 i,j,code=0x0f;

//        //

//                                //输出：

//                        GPIOB->ODR&=0XFFFF0FFF,//轴1

//                                                                GPIOB->BSRR = code<<12;

//                        GPIOB->ODR&=0XFFFFF3FC,//轴2

//                                                                i=code & 0x0C;//d3,d2

//                                                                i=i << 8;//d10

//                                                                j=code & 0x03;

//                                                                i |= j;

//                                                                GPIOB->BSRR = i;

void io\_out(motors \*x,u8 drive\_code)//输出驱动编码

u32 i=0,j;

switch(x->num)

//输出：

case 0x01:GPIOB->ODR&=0XFFFF0FFF;          //轴1

GPIOB->BSRR = drive\_code<<12;         //PB15,14,13,12

break;

case 0x02:GPIOB->ODR&=0XFFFFF3FC;          //轴2

i=drive\_code & 0xC; //1100

i=i << 8;                   //PB11,PB10

j=drive\_code & 0x3;

i |= j;                     //PB1,B0

GPIOB->BSRR = i;                      //PB11,10,1,0

break;

//                        case 0x03:GPIOB->ODR&=0XFFFF0FFF,

//                                                                GPIOB->BSRR |=code<<12;break;

//停留时间：

//电机转一拍停留时间

if(x->dead\_us > 0)delay\_us(x->dead\_us);//最小死区时间(最快速度)

if(x->delay\_ms > 0)delay\_ms(x->delay\_ms);

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