uC/OS – II中的任务_读书笔记_3

秒速五厘米 2022-09-25 14:21 21阅读 0赞

**任务的创建、任务的挂起和恢复、任务优先级别的修改、任务的删除、查询任务的信息、****uC/OS – II的初始化和任务的启动**

**2.5任务的创建**

**2.5.1用函数OSTaskCreate()创建任务**

(1)先对创建任务的优先级进行一系列的判断

(2)确认该优先级别合法且未被使用后，随即调用函数OSTaskSktInit()和函数OSTCBInit()对任务堆栈和任务控制块进行初始化。

(3)初始化成功后，除了把任务计数器加1外，还要进一步判断uC/OS的核是否在运行状态（即ISRunning的值是否为1）。如果OSRunning的值为1，则调用OSSched()进行任务调度。

(4)OSTaskCreate()创建任务成功后，将返回OS\_NO\_ERR;否则，返回0S\_PRIO\_INVALID,OS\_PRIO\_EXTST及在函数内调用函数失败时返回的信息。

** **

**2.5.2用函数OSTaskCreateExt()创建任务**

**用该函数创建任务更为灵活，但也会增加一些额外的开销。**

** **

**2.5.3创建任务的一般方法**

(1)调用函数0SStart()启动任务调度之前来创建任务，也可在任务中创建。

(2)但是要在启动任务函数OSStart()之前先创建一个任务，并赋予它最高的优先级，然后在这个起始任务中，在创建其他各项任务。

示意性代码：

/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*主函数\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/

voidmain()

……

OSInit();                     //对uC/OS-II进行初始化

……

OSTaskCreate(TaskStart,……);

OSStart();

/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*起始任务\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/

voidTaskStart(void \*pdata)

……

OSStatInit();            //初始化统计任务

……

while(1)

起始任务TaskStart()的代码段;

(3)uC/OS不允许在中断服务程序中创建任务。

**2.6任务的挂起和恢复 **

![Center][]

**2.6.1挂起任务**

(1)挂起任务函数OSTaskSuspend()原型如下：

INT8UOSTaskSuspend(INT8U prio);

(2)函数的参数prio为待挂起任务的优先级别，如果任务要挂起自身，则参数必须为常数OS\_PRIO\_SELF（0xFF）。

(3)挂起任务本身，删除任务在就绪表中的就绪标志，并在任务控制块成员OSTCBStat中做挂起记录，然后引发一次任务调度，使CPU去运行就绪的其他任务。

挂起其他任务，删除任务在就绪表中的就绪标志，并在任务控制块成员OSTCBStat中做挂起记录。

函数OSTaskSuspend()流程图

** ![Center 1][]**

**2.6.2恢复任务**

INT8UOSTaskResume()的原型如下：

INT8UOSTaskResume(INT8U prio);

函数0STaskResume()的流程图

![Center 2][]

**2.7其他任务管理函数**

**2.7.1任务优先级别的修改**

调用函数

0STaskChangePrio()

INT8Uoldprio;    //任务现在的优先级别

INT8Unewprio;    //要修改的优先级别

若调用函数OSTaskChangePrio()成果，则函数返回OS\_NO\_ERR。

** **

**2.7.2任务的删除**

(1)所谓删除一个任务，把任务置于睡眠状态。

(2)调用OSTaskDel()删除任务自身或除了空闲任务之外的其他任务。

(3)函数原型：

\#ifOS\_TASK\_DEL\_EN

INT8UOSTaskDelReq

(

INT8U prio        //要删除任务和优先级别

);

** **

**2.7.3查询任务的信息**

了解应用程序运行需要了解一个任务的指针堆栈等信息，通过调用OSTaskQuery

函数原型：OSTaskQuery(

INT8U prio,

OS\_TCB \*pdata

);

查询成功将得到的任务信息放在结构OS\_TCB变量中。

** **

**2.8uC/OS – II的初始化和任务的启动**

**2.8.1Uc/OS – II 的初始化**

(1)初始化函数OSInit()

(2)初始化之后各全局变量的情况：

![Center 3][]

![Center 4][]

**2.8.2Uc/OS – II 的启动**

(1)启动函数：OSStart();

(2)启动之后各个全局变量的值

** ![Center 5][]**

[Center]: /images/20220717/49017d3b4ba84a7d96abbf9a05b9e55f.png
[Center 1]: /images/20220717/3a79a11f3b144a67a5646f7886265a75.png
[Center 2]: /images/20220717/8f2319d5429047d09eb73402850a9751.png
[Center 3]: /images/20220717/6faad2bd5a114a38bdf4a81c00e5bbeb.png
[Center 4]: /images/20220717/54604b3afed6404385a522921af91090.png
[Center 5]: /images/20220717/36044e08dfda44449e4324378e15261d.png