ROS2机器人实验报告提示02➡沼泽⬅

左手的ㄟ右手 2022-09-15 14:59 131阅读 0赞

推荐只用远程连接，可以一边做实验一边写报告。镜像内置功能，尽情玩耍。

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16][]

输入用户名和密码即可。

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颜色属性（color profile）这个选项请注意，不用输密码，一路**取消**……镜像不能保存在本体，但可以保存到其他盘。

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1][]

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实验二主要是功能包使用，这里需要注意系统中的功能包不可修改，但是自己创建或者下载源码的功能包可以定制，然后编译生成需要的功能。

使用turtlesim包。

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2][]

请注意，doc是文档目录，code是代码目录。在code中有turtlesim源码。

进入到ros2\_ws文件夹下，单击鼠标右键，打开终端！

注意路径zhangrelay@cslg:~/code/ros2\_ws$

输入如下命令：

*  ros2 pkg prefix turtlesim

显示如下：

/opt/ros/galactic

这是使用sudo apt install 安装后的默认功能包位置。输入如下命令看一看效果：

*  ros2 run turtlesim turtlesim\_node

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 3][]

注意标题栏，后续要修改为学号！

导入自己的功能包（**一定要在对应功能包目录下操作**）：

*  source install/setup.bash

重复上述指令：

*  ros2 pkg prefix turtlesim
 *  ros2 run turtlesim turtlesim\_node

查看变化！

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 4][]

功能包源代码在src文件夹下：

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 5][]

修改如下代码：

#define DEFAULT_BG_R 0x45
    #define DEFAULT_BG_G 0x56
    #define DEFAULT_BG_B 0xff
    
    namespace turtlesim
    {
    
    TurtleFrame::TurtleFrame(rclcpp::Node::SharedPtr& node_handle, QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)
    : QFrame(parent, f)
    , path_image_(500, 500, QImage::Format_ARGB32)
    , path_painter_(&path_image_)
    , frame_count_(0)
    , id_counter_(0)
    {
      setFixedSize(500, 500);
      setWindowTitle("TurtleSim-ros2-esp32@cslg-您的学号");

鼓励修改窗口大小，背景色等，直播课已经讲过了，自行实验。

修改后保存！！！但是镜像会还原，请将这个目录复制到windows盘的合适位置然后编译！

同样截图和详细命令文档也保存在windows系统合适位置即可。

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 6][]

然后重新编译！

缺失功能包自动补装：

*  rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

如果出现如下提示：

\#All required rosdeps installed successfully

说明一切准备就绪，开始编译吧。

使用单线程编译，否则会出现死机等问题哦！！！

*  colcon build --symlink-install

> \--packages-select 功能包选择
> 
> \--parallel-workers 编译线程数

具体参数查看colcon官网。

如果只编译turtlesim，并使用单线程，命令如下：

*  colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 --packages-select turtlesim

注意参数顺序和不要出现中文空格。

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 7][]

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 8][]

导入环境，然后运行如下命令：

*  source install/setup.bash
 *  ros2 run turtlesim turtlesim\_node
 *  ros2 run turtlesim turtle\_teleop\_key
 *  ros2 node list
 *  ros2 node info /turtlesim
 *  rqt

查看效果！

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 9][]

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思考题及答案链接：

[ROS2趣味题库之turtlesim魔幻步伐（轨迹类题型）\_zhangrelay的专栏-CSDN博客][ROS2_turtlesim_zhangrelay_-CSDN]

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实验1和实验2参考文档在镜像中位置如下：

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 10][]

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[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: /images/20220828/b2cbf2fc32244dd8b703c0336c947491.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1]: /images/20220828/ac97ab3add74463fb96a5098d2c6dfef.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2]: /images/20220828/72e40fcd450f4f22aae5767428ee9492.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 3]: /images/20220828/e7befce3aad34b7ab686f96722bbc12b.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 4]: /images/20220828/aea65d70b7624c41a3f65cf035d1e8fd.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 5]: /images/20220828/df2abc392bdd498c9a6a54fb74a24c6c.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 6]: /images/20220828/3fd0c83a04b84134bdf94e54196fd580.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 7]: /images/20220828/b1fc9ceb17814d97b290c1b84f086d8f.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 8]: /images/20220828/fef0818788464b1490202797706873ba.png
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[ROS2_turtlesim_zhangrelay_-CSDN]: https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/120357813
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAemhhbmdyZWxheQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 10]: /images/20220828/780c52b9f44f4acc8af23a1237958dd0.png