ROS2机器人实验报告提示01➡入梦⬅

妖狐艹你老母 2022-09-15 13:52 108阅读 0赞

有学生说清醒的时候是不会选择学ROS的，太痛苦了，那索性把入门改称“入梦”吧。

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\*注意-提供镜像使用galactic版本，实验报告为foxy，需自行修改哦！

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这一节，所需内容都已经在课程镜像中提供了，嵌入式单片机支持ESP32系列。

简单试一试ros2吧，以下操作最好在网络畅通情况下运行。

*  rosdep初始化：sudo rosdep init
 *  rosdep更新：rosdep update
 *  系统源更新：sudo apt update
 *  系统更新：sudo apt upgrade
 *  安装桌面版galactic：sudo apt install ros-galactic-desktop

当然，镜像中已经安装好了，重复试一试吧？看看显示什么？

> 正在读取软件包列表... 完成  
> 正在分析软件包的依赖关系树  
> 正在读取状态信息... 完成  
> ros-galactic-desktop 已经是最新版 (0.9.3-2focal.20210901.031506)。  
>

看一看.bashrc?能否找到如下代码行

*  source /opt/ros/galactic/setup.bash

使用\#注释后，新开启终端，试一试有何改变？

*  ros2

开启终端：ctrl+alt+t，新开标签tab：ctrl+shift+t，在终端结束进程：crtl+c 。

未配置：

> ros2：未找到命令

配置：

> usage: ros2 \[-h\] Call \`ros2 <command> -h\` for more detailed usage. ...
> 
> ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
> 
> optional arguments:  
> \-h, --help show this help message and exit
> 
> Commands:  
> action Various action related sub-commands  
> bag Various rosbag related sub-commands  
> component Various component related sub-commands  
> daemon Various daemon related sub-commands  
> doctor Check ROS setup and other potential issues  
> interface Show information about ROS interfaces  
> launch Run a launch file  
> lifecycle Various lifecycle related sub-commands  
> multicast Various multicast related sub-commands  
> node Various node related sub-commands  
> param Various param related sub-commands  
> pkg Various package related sub-commands  
> run Run a package specific executable  
> security Various security related sub-commands  
> service Various service related sub-commands  
> topic Various topic related sub-commands  
> wtf Use \`wtf\` as alias to \`doctor\`
> 
> Call \`ros2 <command> -h\` for more detailed usage.  
>

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加一下思考题部分：

局域网ROS2之间通讯实验，例如摄像头，远距离遥控小乌龟等。

自行思考并补充即可。

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