stm32 CAN过滤器组

ゞ浴缸里的玫瑰 2022-06-06 12:49 173阅读 0赞

> 在互联型产品中， CAN1和CAN2分享28个过滤器组  
> 其它STM32F103xx系列产品中有14个过滤器组

**位宽设置**  
![1][]

> 四种配置方式：  
> 1个32位的屏蔽位模式  
> 2个32位的标识符列表模式，可以过滤2个标识符id  
> 2个16位的屏蔽位模式  
> 4个16位的标识符列表模式，可以过滤4个标准标识符id

扩展标识符必须选择32位宽

**标识符列表模式**  
在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一  
个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符  
相同

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; //过滤器组0（FM1R）
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    //第一个标识符id（FR1）- 标准标识符举例
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x123 << 5;  //根据位宽设置图
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = CAN_ID_STD;   //选择标准标识符
    //第二个标识符id（FR2）- 扩展标识符举例
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x321 << 3 | CAN_ID_EXT; //根据位宽设置图 | 选择扩展标识符

发送方标识符id必须是0x123或0x321

**屏蔽位模式**  
屏蔽位模式可以过滤出一组标识符

//标准标识符举例
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; //过滤器组0（FM1R）
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x123 << 5;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = CAN_ID_STD;   //选择标准标识符
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x23 << 5;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0;

> CAN\_FilterIdx：期望的标识符id  
> CAN\_FilterMaskIdx：屏蔽位。关心的位

`期望的标识符id：`  
![1][1 1]  
`关心的位：`  
只关心为1的位，必须和期望的标识符id位一致。其他位是多少不关心  
![2][]

**优先级规则**

> 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器  
> 对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式  
> 位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高

[1]: /images/20220606/5e724ab3ff5e429a8a5d9858c95d3239.png
[1 1]: /images/20220606/582005d1feb14a22a373861ea06aa71c.png
[2]: /images/20220606/fb99df91707f4a419afe30bdeaf8f369.png