stm32CubeMx CAN 发送数据

r囧r小猫 2021-11-11 15:28 364阅读 0赞

平台 STM32F429

软件 STM32CubeMx 5.0.0

固件库 STM32Cube\_FW\_F4\_V1.23.0

目的： 实现 CAN 的发送

# 一 简介 #

CAN是[控制器局域网][Link 1]络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国[BOSCH][]公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。是国际上应用最广泛的[现场总线][Link 2]之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为[汽车计算机控制系统][Link 3]和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

![1671720-20190522111358395-639797290.png][]

由于 CAN 属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样，节点间使用约定好的波特率进行通讯，特别地，CAN 还会使用“位同步”的方式来抗干扰、吸收误差，实现对总线电平信号进行正确的采样，确保通讯正常。

为了实现位同步，CAN 协议把每一个数据位的时序分解成如图 43-5 所示的 SS 段、PTS 段、PBS1 段、PBS2 段，这四段的长度加起来即为一个 CAN 数据位的长度。分解后最小的时间单位是 Tq，而一个完整的位由 8~25 个 Tq 组成。为方便表示，图中的高低电平直接代表信号逻辑 0 或逻辑 1(不是差分信号)。

![1671720-20190522112107009-32883143.png][]

波特率 = Tq \*（SS+PTS+PBS1+PBS2）

# 二 创建工程 #

![1671720-20190522113425158-997312615.png][]

生成代码

修改代码

启动 CAN

HAL\_CAN\_Start(&hcan1);

发送数据

CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
    uint8_t TxData[8] = {0x23, 0x81, 0x60, 0x00, 0x55, 0x55, 0x08, 0x00};
    uint32_t TxMailbox; 
    uint32_t std_id = 0x601;  
    
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;            
    TxHeader.StdId=std_id;
    TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    TxHeader.DLC = 8;
            
    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)
    {
       /* Transmission request Error */
       Error_Handler();
    }

实验结果：

使用USB转CAN盒，打开ecantools软件，波特率为500k

按下按键，收到数据

![1671720-20190522114621967-1701288388.png][]

代码 已上传到gitHub上 https://github.com/itachi1121/stm32-can.git

转载于:https://www.cnblogs.com/birdBull/p/10905067.html

[Link 1]: https://baike.baidu.com/item/%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E5%B1%80%E5%9F%9F%E7%BD%91
[BOSCH]: https://baike.baidu.com/item/BOSCH/81366
[Link 2]: https://baike.baidu.com/item/%E7%8E%B0%E5%9C%BA%E6%80%BB%E7%BA%BF/304020
[Link 3]: https://baike.baidu.com/item/%E6%B1%BD%E8%BD%A6%E8%AE%A1%E7%AE%97%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F/4961226
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