Qt配置ROS项目环境

朴灿烈づ我的快乐病毒、 2022-05-16 03:43 291阅读 0赞

## 一、前言安装ros qt 插件 ##

ubuntu14.04 ros indigo

$ sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt571-trusty
    $ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
    $ sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

ubuntu16.04 ros kinetic

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
    $ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
    $ sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

**2、在桌面建立添加ros相关依赖的QT快捷启动方式**

步骤：在桌面新建一个文档，名为**Qt-ROS.desktop**，粘贴以下代码，注意bash -i -c后面应为你的qtcreator的安装路径，或在属性中修改，如下图：

[Desktop Entry]
    Exec=bash -i -c qtcreator %F
    Icon=QtProject-qtcreator
    Type=Application
    Terminal=false
    Name=Qt-ROS
    GenericName=Integrated Development Environment
    MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.nokia.qt.qmakeprofile;application/vnd.nokia.xml.qt.resource;
    Categories=Qt;Development;IDE;
    InitialPreference=9

**3、对桌面快捷启动图标右键选择属性如下图**

**![70][]**

4、至此，便可直接打开ROS中的catkin\_ws，并对其中的package中的节点文件进行编译与运行！

用插件的“新建项目”中的“Import ROS Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等  
现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package

“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图

然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图

![70 1][]

然后填写catkin工作空间的名字和位置

![70 2][]

在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图

![70 3][]

**2）创建package**

*  在catkin\_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图

![70 4][]

然后选择“ROS”——“package”——“choose”

![70 5][]

*  填写package的名字，如test1
 *  填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package
 *  或者新建的package里面的package.xml会是空文件
 *  在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖
 *  如下图

![70 6][]

*  下一步，再点击完成

**（3）添加新的节点**

*  test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”

![70 7][]

选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件

![70 8][]

节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件 ，(目录选择test1/src)

![70 9][]

*  用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序  
    ![请输入图片描述][20170131173033.png]
 *  编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点
 *  再后面include\_directories，添加

add_executable(node1 src/node1.cpp)
    target_link_libraries(node1
      ${catkin_LIBRARIES}
    )

*  如图：  
    ![请输入图片描述][20160812004530980.png]
 *  修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标“构建项目catkin\_new”
 *  点击底边栏的“4 编译输出”可以看到编译结果，如下图  
    ![请输入图片描述][20160812004615981.png]

**（4）运行节点**

*  新终端，运行roscore

$roscore

*  点击左侧兰的“项目”，在“Build&Run”页
 *  测试时候无法选择Packge和Target，不过可以手工填写Arguments。也可以直接写入执行的命令和参数。  
    ![请输入图片描述][20170131173703.png]
 *  点击左下角的“三角”运行  
    ![请输入图片描述][20170131174453.png]

[70]: /images/20220516/7d4284f303f040bc8abf1995cefa6807.png
[70 1]: /images/20220516/3f596c7e7edb49a891372830a0be5f27.png
[70 2]: /images/20220516/78af40d55d9d4fddbda2a38a17701485.png
[70 3]: /images/20220516/7942e682c9ea41fba795638d071aa017.png
[70 4]: /images/20220516/f0db8baf80b642ed90144f6afad3263f.png
[70 5]: /images/20220516/2500e8297bbe4d5b89f5da385943dbf2.png
[70 6]: /images/20220516/1f722684007c4d43a235f5e786b550a9.png
[70 7]: /images/20220516/65a480200f5d490b8882f1c1fe2a162f.png
[70 8]: /images/20220516/e9d1a6648d96494c806d863397a58be3.png
[70 9]: /images/20220516/97c618c5360e4eb4b471ab4fd5a7d20d.png
[20170131173033.png]: /images/20220516/e39c623bcc644e809840f6bae23c00a9.png
[20160812004530980.png]: /images/20220516/ecfc7759a619448694400f4e3b8ddfa5.png
[20160812004615981.png]: /images/20220516/32b275a95fb645e098d7324e25748701.png
[20170131173703.png]: /images/20220516/f242c00786f34414bcefc919fe08bd14.png
[20170131174453.png]: /images/20220516/87571a4fb4104420964d4767659b11f7.png