STM32 FreeRTOS 外部中断服务函数注意事项

川长思鸟来 2022-05-12 01:52 671阅读 0赞

STM32 FreeRTOS 外部中断服务函数注意事项  
移植正点原子的FreeRTOS操作系统到我们自己的工程，发现的一个注意事项；  
看下面代码，带FreeRTOS的外部中断服务函数，实现按键消抖，**不能用delay\_ms()或者和vTaskDelay()**，会导致系统奔溃；  
原因是delay\_ms()其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay()的简单封装，所以在使用 delay\_ms()的时候就会导致任务切换，即不会导致这个外部中断延时阻塞，而切换到其他任务，导致**外部中断**出错；  
这里我们可以使用delay\_xms()，其不会引起任务调度，是真的延时；（仅针对外部中断函数，因为我发现在按键扫描函数里面，可以使用delay\_ms();）

//提供框架---对应PA0---》PG0
    void EXTI0_IRQHandler(void)
    {
    // delay_ms(10);//消抖
        delay_xms(10);   //消抖 
        if(KEY9==0)      
        {
            SEGGER_RTT_printf(0,"按键IN9输入 \n");
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位 
    }

号外：  
（1）delay\_ms()和vTaskDelay()一样使用，delay\_ms()其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay()的简单封装  
但vTaskDelay()程序更简洁，ms级延时更精准；  
为了编程方便，delay\_ms()一般使用在外设模块初始化时候的ms级延时，例如RS485、LCD、以太网模块等，实测没有问题；  
（2）注意NVIC\_IRQChannelPreemptionPriority优先级配置，正点原子例程的优先级0~4不会被FreeRTOS禁止，一般用于定时器；优先级5~15受FreeRTOS控制，一般用于外部中断、USART等；  
（3）注意区分中断优先级和任务优先级，任务优先级数字越低表示任务的优先级越低， 0 的优先级最低， configMAX\_PRIORITIES-1 的优先级最高。空闲任务的优先级最低，为 0。  
（4）任务函数一般不允许跳出循环，如果一定要跳出循环的话在跳出循环以后一定要调用函数 vTaskDelete(NULL)删除此任务！