Ceres和g2o 优化库安装

客官°小女子只卖身不卖艺 2022-03-12 11:48 307阅读 0赞

## Ceres ##

*  安装问题：

1.  安装14讲里面，出现错误
2.  直接从[Ceres github][]中下载 , cmake 没过; 提示是github sub module xxxxx.

安装依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev 
    libgoogle-glog-dev libgtest-dev

1.  从github中选择tags 是1.14.0 下载，正常编译、安装即可

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## g2o ##

![在这里插入图片描述][20190305202338270.png]下载：[github][]

1.  安装 libqglviewer-dev 和　qtdeclarative5-dev　失败，　分别提示：

![在这里插入图片描述][2019030520250751.png]  
![在这里插入图片描述][20190305202531671.png]  
2. 换了sohu的源，重新安装，qtdeclarative5-dev可以，但是libqglviewer-dev依然不行，直接去[官网][Link 1]下载

３．tar -xzf libQGLViewer-2.7.1.tar.gz 解压，进入根目录

qmake (see options below)
    make
    sudo make install [optional]

3.1　第一步qmake 失败，提示　/usr/x86xxx/xxx/qt4/bin , 　去将　/usr/lib/x86\_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser下的default.conf , 第一行改为： /usr/lib/qt5/bin

3.2 make 的时候，报错 Project ERROR: Unknown module(s) in QT: designer

解决办法：  
  sudo apt-get install libqt5designer5  
  sudo apt-get install qttools5-dev

3.3 安装完成，/usr/local/include 和　/usr/local/lib下

1.  进入g2o目录

mkdir build && cd build
    cmake ..
    sudo make j4
    sudo make install

问题：\[g2o\_viewer\](https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/6390924.html)

[Ceres github]: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
[20190305202338270.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20190305202338270.png
[github]: https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/
[2019030520250751.png]: /images/20220312/679bad28555a41d1ba06b613170abb45.png
[20190305202531671.png]: /images/20220312/16d47b21cdfb43998d0aa99ef7fb5e9d.png
[Link 1]: http://libqglviewer.com/installUnix.html#linux