单片机控制直流电机从而实现各种运动组合

￡神魔★判官ぃ 2022-01-20 20:21 206阅读 0赞

**项目描述：**  
用单片机(STC89C52RC)控制两个直流电机，从而实现各种运动形式。  
本例中实现功能为：前进 后退 右转 左转。  
**C语言程序如下：**

/*------------------------------------
    FileName: main.c
    Function: MCU控制两个直流电机组合运动
    Description: 向前 向后 右转 左转
    Author: Zhang Kaizhou
    Date: 2019-6-9 17:28:42
    ------------------------------------*/
    #include "ZKZ.h"
    
    bit dirFlag = 0; // 前进方向标志 0-向前 1-向后
    bit turnFlag = 0; // 转向方向标志 0-向右 1-向左
    
    void main(){
    	while(1){
    		keyScan();
    		motorRun();
    	}
    }
    
    /*软件延时xms函数*/
    void delay(uchar xms){
    	uchar i, j;
    	for(i = xms; i > 0; i--)
    		for(j = 110; j > 0; j--);
    }
    
    /*键盘扫描函数*/
    void keyScan(){
    	if(!goAhead){
    		delay(5);
    		if(!goAhead){
    			while(!goAhead);
    			dirFlag = 0;
    		}
    	}
    	if(!goBack){
    		delay(5);
    		if(!goBack){
    			while(!goBack);
    			dirFlag = 1;
    		}
    	}
    	if(!turnRight){
    		delay(5);
    		if(!turnRight){
    			while(!turnRight);
    			turnFlag = 0;
    		}
    	}
    	if(!turnLeft){
    		delay(5);
    		if(!turnLeft){
    			while(!turnLeft);
    			turnFlag = 1;
    		}
    	}
    }
    
    /*直流电机运转函数*/
    void motorRun(){
    	if(!dirFlag){
    		MLEn = 1;
    		ML1 = 1;
    		ML2 = 0;
    		MREn = 1;
    		MR1 = 1;
    		MR2 = 0;
    	}else{
    		MLEn = 1;
    		ML1 = 0;
    		ML2 = 1;
    		MREn = 1;
    		MR1 = 0;
    		MR2 = 1;
    	}
    	if(!turnFlag){
    		MLEn = 1;
    		MREn = 0;
    	}else{
    		MLEn = 0;
    		MREn = 1;
    	}
    }

/*------------------------------------
    FileName: ZKZ.h
    Function: MCU控制两个直流电机组合运动
    Description: 向前 向后 右转 左转
    Author: Zhang Kaizhou
    Date: 2019-6-9 17:28:42
    ------------------------------------*/
    #include <reg52.h>
    #define uchar unsigned char
    #define uint unsigned int
    
    /*直流电机驱动模块端口定义*/
    sbit MLEn = P1^4; // 左边电机驱动端口
    sbit ML1 = P1^2;
    sbit ML2 = P1^3;
    sbit MREn = P1^5; // 右边电机驱动端口
    sbit MR1 = P1^6;
    sbit MR2 = P1^7;
    
    /*独立按键端口定义*/
    sbit goAhead = P3^4; // 向前
    sbit goBack = P3^5; // 向后
    sbit turnRight = P3^6; // 向右转
    sbit turnLeft = P3^7; // 向左转
    
    /*主模块函数声明*/
    void delay(uchar xms);
    void keyScan();
    void motorRun();