C语言编写卡尔曼滤波器的函数

淡淡的烟草味﹌ 2024-03-25 18:44 32阅读 0赞

C语言编写卡尔曼滤波器的函数主要需要以下几个步骤：

1.  初始化滤波器的状态，包括状态估计值和协方差矩阵。
2.  计算预测步骤，通过模型预测状态的期望值和协方差矩阵。
3.  计算卡尔曼增益，以融合预测步骤和测量值。
4.  更新状态估计值和协方差矩阵。
5.  循环进行步骤2到4，直到满足终止条件。

具体实现可以参考以下代码示例：

\`\`\` \#include <math.h>

void KalmanFilter(double x\_est\[\], double P\_est\[\], double z\[\], double u\[\], double F\[\]\[\], double H\[\]\[\], double Q\[\]\[\], double R\[\]\[\], int n, int m) \{ double x\_pred\[n\]; double P\_pred\[n\]\[n\]; double y\[m\]; double S\[m\]\[m\]; double K\[n\]\[m\];

// 预测步骤
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        x_pred[i] = 0;
        for (int j = 0; j < n; j++)
        {
            x_pred[i] += F[i][j] * x_est[j];
        }
    }
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        for (int j = 0; j < n; j++)
        {
            P_pred[i][j] = 0;
            for (int k = 0; k < n; k++)
            {
                P_pred[i][j] += F[i][k] * P_est[k][j];
            }
        }
    }
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        for (int j = 0; j < n; j++)
        {
            P_pred[i][j] += Q[i][j];
        }
    }
    
    // 更新步骤
    for (int i = 0; i < m; i++)
    {
        y[i] = z[i];
        for (int j

发表评论取消回复

表情：

评论列表（有 0 条评论，32人围观）

还没有评论，来说两句吧...

相关阅读

相关 C语言编写卡尔曼滤波器的函数

C语言编写卡尔曼滤波器的函数主要需要以下几个步骤： 1. 初始化滤波器的状态，包括状态估计值和协方差矩阵。 2. 计算预测步骤，通过模型预测状态的期望值和协方差矩阵。 3

淡淡的烟草味﹌/ 2024年03月25日 18:44/ 0 赞/ 33 阅读

相关一致性卡尔曼滤波器 matlab实现

一致性卡尔曼滤波器是一种用于状态估计的数学模型，常用于处理动态系统的状态估计问题。在 MATLAB 中，可以使用卡尔曼滤波工具箱(Kalman Filter Toolbox)来

Love The Way You Lie/ 2024年03月25日 18:33/ 0 赞/ 34 阅读

相关卡尔曼滤波器及其扩展的个人学习笔记~

Kalman Filter 本质：线性滤波算法（只适用于线性且满足高斯分布的系统！！！）核心思想：根据上一时刻（状态）的“预测量”和“预测误差”，以及当前时刻（状态）的“

Dear 丶/ 2023年06月01日 05:52/ 0 赞/ 9 阅读

相关卡尔曼滤波器2——数据融合（笔记篇 + 代码实现）

前言本文是观看DR\_CAN老师的视频后，简单总结了一下的笔记，并根据思路写了示例代码；这里主要讲使用卡尔曼滤波器进行数据融合。视频地址：[https://www.

矫情吗；*/ 2022年09月07日 15:58/ 0 赞/ 215 阅读

相关经典重温：卡尔曼滤波器介绍与理论分析

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 ![66358bc9e58012a2cb523ece6ee34dcd.png][] 作者丨 lcl 来源丨我爱

Love The Way You Lie/ 2022年08月28日 02:44/ 0 赞/ 184 阅读

相关 opencv 卡尔曼滤波器例子，自己修改过

一、卡尔曼滤波器的理论解释 [http://blog.csdn.net/lindazhou2005/article/details/1534234][http_blog.cs

青旅半醒/ 2022年08月27日 03:39/ 0 赞/ 170 阅读

相关卡尔曼滤波

[https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467][https_blog.csdn.net_heyijia

分手后的思念是犯贱/ 2022年04月24日 13:36/ 0 赞/ 243 阅读

相关卡尔曼滤波器理论分析

文章目录参考网址参考网址 [详解卡尔曼滤波原理][Link 1] [我所理解的卡尔曼滤波][Link 2] [协方差的

曾经终败给现在/ 2022年04月12日 07:21/ 0 赞/ 179 阅读

相关对Kalman(卡尔曼)滤波器的理解@@zz

1．简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的

妖狐艹你老母/ 2022年02月02日 07:47/ 0 赞/ 175 阅读

相关【理解】Kalman卡尔曼滤波器附python&matlab代码

> 一般我是把参考链接放在最后的，但这一次，我放最前排，以表示我对这两位博主的极大感谢，写得真的是太好了！ > 可能我即将写的这篇是最详细明白的一篇关于卡尔曼滤波器的理解，

墨蓝/ 2022年02月01日 10:45/ 0 赞/ 597 阅读