开环（脉冲）控制模式

悠悠 2024-03-24 13:33 39阅读 0赞

#### 一、步骤 ####

1) 打开运动控制器，GT\_Open()；

2) 复位运动控制器，GT\_Reset()。复位后默认的控制模式为“脉冲+方向”的脉冲控制方式。 若不是采用“脉冲+方向”的控制方式，则可调用 GT\_StepPulse()修改；当需要还原为“脉 冲+方向”的控制方式时，则可调用 GT\_StepDir()指令；

3) 检查相关轴驱动器报警信号有没有连接。（一般若采用步进电机，可能没有驱动器报警信 号），若没有连接，则应该调用 GT\_AlarmOff()指令，使驱动器报警无效，默认是有效的；

4) 检查相关轴的限位开关，若没有连接，则需要通过调用 GT\_LmtsOff()，使限位无效，默认 是有效的；若有连接，则要检查触发电平是否设置正确，可通过 GT\_LmtSns()指令修改；

5) 在确认前面两步操作之后，调用 GT\_ClrSts()，更新设置的状态；

6) 调用 GT\_AxisOn()，使能驱动器，这样相应的电机便能工作了；

7) 使轴运动，运动后，若出现编码器位置和规划位置方向不一致，则可通过调用 GT\_EncSns() 改变编码器的计数方向。

#### 二、代码 ####

将第 1 轴设定为点位运动模式，并且以速度 50pulse/ms，加速度 0.25pulse/ms2，减速度 0.125pulse/ms2，平滑时间为 25ms 的运动参数正向运动 50000 个脉冲。

![bf37c9136b0f41f29e76dee31632cc7a.png][]

#include "stdafx.h"
    #include "conio.h"
    #include "gts.h"
    // 定义轴号
    #define AXIS 1
    int main(int argc, char* argv[])
    {
        short sRtn = 0;
        TTrapPrm trap{};
        long sts = 0;
        double prfPos = 0;
        // 打开运动控制器
        sRtn = GT_Open();
        // 指令返回值检测
        commandhandler("GT_Open", sRtn);
        // 系统复位
        sRtn = GT_Reset();
        commandhandler("GT_Reset", sRtn);
        // 配置轴1脉冲输出方式为脉冲+方向
        sRtn = GT_StepDir(1);
        commandhandler("GT_StepDir", sRtn);
        // 配置轴1报警输出无效
        sRtn = GT_AlarmOff(1);
        commandhandler("GT_AlarmOff", sRtn);
        // 配置轴1正负限位无效
        sRtn = GT_LmtsOff(1, -1);
        commandhandler("GT_LmtsOff", sRtn);
        // 配置运动控制器
        // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位
        sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");
        commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);
        // 清除各轴的报警和限位
        sRtn = GT_ClrSts(1, 8);
        commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);
        // 伺服使能
        sRtn = GT_AxisOn(AXIS);
        commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);
        // 位置清零
        sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);
        commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);
        // AXIS轴规划位置清零
        sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);
        commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);
        // 将AXIS轴设为点位模式
        sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
        commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);
        // 读取点位运动参数
        sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);
        commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);
        trap.acc = 0.25;
        trap.dec = 0.125;
        trap.smoothTime = 25;
        // 设置点位运动参数
        sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);
        commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);
        // 设置AXIS轴的目标位置
        sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);
        commandhandler("GT_SetPos", sRtn);
        // 设置AXIS轴的目标速度
        sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);
        commandhandler("GT_SetVel", sRtn);
        // 启动AXIS轴的运动
        sRtn = GT_Update(1 << (AXIS - 1));
        commandhandler("GT_Update", sRtn);
        do {
            // 读取AXIS轴的状态
            sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);
            // 读取AXIS轴的规划位置
            sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
            printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
        }
        while (sts & 0x400);// 等待AXIS轴规划停止
        // 伺服关闭
        sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
        printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
        getch();
        return 0;
    }

[bf37c9136b0f41f29e76dee31632cc7a.png]: https://image.dandelioncloud.cn/pgy_files/images/2024/03/24/ae386e765202433f8eba3a3d4ed130d2.png