ubuntu安装octomap库，查看八叉树地图

旧城等待， 2023-10-02 21:44 0阅读 0赞

1、下载源代码：

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

![在这里插入图片描述][279b244fd28241fbb5440873b2228633.png_pic_center]

2、安装所需依赖doxygen：

sudo apt-get install doxygen

![在这里插入图片描述][6dfa46dfe498455a96ed581f00d96123.png_pic_center]

3、分析源代码：

cd octomap/octomap
    mkdir build
    cd build
    cmake ..

![在这里插入图片描述][043234d605d24fd6974c56d9783af585.png_pic_center]

4、编译安装octomap库：

make
    sudo make install

![在这里插入图片描述][a04c0c3b24794fc28bf30fc72a7ef522.png_pic_center]

5、还需要编译安装octovis库：

> 它是一个搭配octomap的可视化程序，也在下载的源代码文件夹中，编译安装过程和octomap一模一样，这里不再赘述。

![在这里插入图片描述][df82b36d702f414ea6a02ea7a38a2c9b.png_pic_center]

![在这里插入图片描述][b45946779922495daf7a384842d14667.png_pic_center]

6、使用octovis查看八叉树地图：

octovis octomap.bt

可以查看、旋转和缩放八叉树地图：

![在这里插入图片描述][5af94c05d85646f891ada0a7106bc93a.png_pic_center]

[279b244fd28241fbb5440873b2228633.png_pic_center]: https://img-blog.csdnimg.cn/279b244fd28241fbb5440873b2228633.png#pic_center
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