ROS修改pkg名和node名教程

待我称王封你为后i 2023-09-30 12:43 7阅读 0赞

### 修改pkg名 ###

有的时候最开始起了一个功能包package名，但后来要进行修改。修改package名，需要改两步然后重新catkin\_make即可

操作如下：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_d3F5LXplbmhlaQ_shadow_50_text_Q1NETiBARFdRWQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]  
  再回到工作空间执行catkin\_make即可

参考：[ROS修改pkg与node名字][ROS_pkg_node]

### 修改node名 ###

修改node名有两种手段：1）从CMakeLists修改 2）进行重映射

1）去CMakeLists.txt中，下面几项前面重新设置node名，比如下面图中的talker和listener  
![在这里插入图片描述][watermark_type_d3F5LXplbmhlaQ_shadow_50_text_Q1NETiBARFdRWQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1]参考：[ROS修改pkg与node名字][ROS_pkg_node]

2）重映射语法为：rosrun 包名 节点名 \_\_name:=新名称  
参考：[ROS节点名称重名][ROS]  
    [ROS2入门教程——5. 理解节点（Node）][ROS2_5. _Node]  
注意：虽然以上的方法都能够进行node重命名，但有一个问题是两种方法都要求必须能够找到executable的文件，简单的任务工程里面会在pkg/src下有源文件可以add，但是在复杂工程下就很难找到了。这时候可以使用第三种方法

3） 外层再加一个命名空间：在启动命令时在命令行最前面输入ROS\_NAMESPACE=xxx  
ps：xxx随便定

然后再次启动两个同名node，就会发现其中一个node的命名空间被更换了，问题解决！  
![在这里插入图片描述][7a6ca6d2039d44f894362df778a0b359.png]  
我原来的node是/camera/realsense2\_camera，加上命名空间car0后变成/car0/camera/realsense2\_camera

[watermark_type_d3F5LXplbmhlaQ_shadow_50_text_Q1NETiBARFdRWQ_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: https://img-blog.csdnimg.cn/350744e64ae5450a9ac08b6cf6e20f49.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBARFdRWQ==,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16
[ROS_pkg_node]: https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/81533140
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[ROS]: https://www.cnblogs.com/zhjblogs/p/14924636.html
[ROS2_5. _Node]: https://www.guyuehome.com/10465
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