rosjava零散

雨点打透心脏的1/2处 2023-09-23 15:58 69阅读 0赞

### 笔者之前想在非ros环境下使用通信，了解到rosjava可以实现，不过后来换成了rosbridge，也搜集了一些rosjava的资料，放在这里供参考(没时间整理了，格式较乱请见谅) ###

安装方式：sudo apt-get install ros-indigo-rosjava

1.rosjava是什么？  
rosjava\_core，它是用纯JAVA实现ROS。它提供了一个客户端库是JAVA程序可以快速的调用ROS的Topics,Services, and Parameters  
rosjava\_core包含库程序：android\_gingerbread库程序，它支持的最低版本为APIlevel9。它提供了最基本的RosActivity和NodeMainExecutorService（主要用来获取master和节点的管理），从而执行和管理NodeMain的生命周期，这样就可以像PC中ROS那样工作。载入eclipse以MasterChooser命名，顾名思义就是对Master进行操作，是最重要的库程序。这个库中还包含了其他支持，包括camerapublisher,image view,orientation publisher。里面有范例程序，你可以运行看看这些支持是怎么工作的。

android\_honeycomb\_mr2所支持的最低版本为APIlevel 13，这个库程序主要用于2D构图和导航，2D激光扫描可视化还有虚拟操作杆，在现阶段暂时用不到

![在这里插入图片描述][f3aabe07f99e439c9287073d73e3f805.png]  
rosjava\_build\_tools:用来编译rosjava项目的工具  
rosjava\_bootstrap  
genjava：Java ROS message and service generators.  
rosjava\_messages：Message generation for rosjava.  
rosjava\_core：客户端库  
rosjava\_extras：Extra packages for rosjava\_core  
zeroconf\_jmdns\_suite：一个特殊的功能包  
rocon\_rosjava\_core：rosjava中关于遥控的功能包

rosjava安装教程：https://blog.csdn.net/qq\_23320955/article/details/99711161

rosjava消息通信小demo:http://community.bwbot.org/topic/627/%E5%9C%A8android%E4%B8%AD%E4%BD%BF%E7%94%A8ros  
源码：https://github.com/BluewhaleRobot/ROSTest

rosjava工作空间创建指南：https://www.youtube.com/watch?v=lujgeInpejY

rosjava和其他客户端不一样，除了基本的node实现，还提供了自己roscore的实现。可以在安卓手机上建立roscore节点

rosjava组成介绍：http://library.isr.ist.utl.pt/docs/roswiki/rosjava(2f)Overview.html

整体教程：http://library.isr.ist.utl.pt/docs/roswiki/rosjava.html

重点内容：  
创建java package、创建node、发布者订阅者、执行node、服务service、消息message、参数、访问参数、使用参数监听、日志  
https://rosjava.github.io/rosjava\_core/latest/getting\_started.html

2.rosjave怎么使用？  
3.开源的rosjava项目

https://zhuanlan.zhihu.com/p/499836260  
https://zhuanlan.zhihu.com/p/67627891

rosjava本身相当于一个客户端库，用于构建Android程序  
![在这里插入图片描述][514362affe074c1bbf3188e7868e3edf.png]

参考资料  
http://wiki.ros.org/android

http://wiki.ros.org/rosjava

http://wiki.ros.org/android\_core

https://github.com/rosjava/rosjava\_mvn\_repo（半官方包）

https://github.com/turtlebot/turtlebot\_android（simple apps for turtlebot development.）

https://github.com/ekumenlabs/base\_controller（Android controllers for the Kobuki and the Husky robots.）

http://wiki.ros.org/rosjava/Tutorials/kinetic/No%20Ros%20Installation(没有ros的情况下,用Android配置ros的app)

https://index.ros.org/doc/ros2/(ROS2)

https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10410171.html(Android手机端与robot端ROS网络通信)

http://wiki.ros.org/ApplicationsPlatform/Clients/Android/Tutorials/Getting%20Started(Building A ROS Android App)

优秀项目：  
https://github.com/rosjava/android\_apps  
评价：功能齐全，但是没有注释

完整项目：  
https://blog.csdn.net/f\_season/category\_2424137.html  
演示视频：https://v.youku.com/v\_show/id\_XNDg2OTMzNDEy.html

[f3aabe07f99e439c9287073d73e3f805.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/f3aabe07f99e439c9287073d73e3f805.png
[514362affe074c1bbf3188e7868e3edf.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/514362affe074c1bbf3188e7868e3edf.png