ROS编译 Python 文件(详细说明)

以你之姓@ 2023-06-27 03:47 11阅读 0赞

参考自：[http://wiki.ros.org/rospy\_tutorials/Tutorials/Makefile][http_wiki.ros.org_rospy_tutorials_Tutorials_Makefile]

**说明：**  
观看 古月君的 ROS入门-21讲，里面没有涉及python程序的运行

请参照本文，直接复制粘贴即可，不用更改内容。如果出现错误，请检查自己的运行环境是否正确

**系统：** Ubuntu16.04 ros indigo

.py并不是可编译的脚本文件，但是为了适应ros统一的编译体系，使ros识别出你写的Python node，所以也加入了Python的编译流程，主要目的就是让ros和系统找到你的Python程序在哪。

## 1.在工作区间建立一个package ##

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg my_pkg message_generation rospy

## 2.建立你的Python包 ##

cd ~/catkin_ws/src/my_pkg

mkdir bin

mkdir src

mkdir src/tutorial_package

touch src/tutorial_package/__init__.py

src目录用来放你的源码，也就是你自己写的各种封装好的包，是以.py结尾的文件

bin目录用来放你的执行文件，木有文件名后缀

在src/turorial\_package目录下创建hello.py文件，

里面写：

def say(name):
        print('Hello ' + name)

在bin目录下创建hello文件，

里面写：

#! /usr/bin/env python
     
    import tutorial_package.hello
     
     
    if __name__ == '__main__':
        tutorial_package.hello.say('my friend!')

第一句很重要，用来表明这个可执行文件的解释器。

然后给这个文件加上可执行权限

chmod u+x bin/hello

最后还有一个问题，bin目录下的Python文件如何找到（import）src下的Python，一种方法是改Python路径，显然很麻烦。

另一种是在根目录下建立setup.py文件。

里面写：

## ! DO NOT MANUALLY INVOKE THIS setup.py, USE CATKIN INSTEAD
    
    from distutils.core import setup
    from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup
    
    # fetch values from package.xml
    setup_args = generate_distutils_setup(
        packages=['tutorial_package'],
        package_dir={'': 'src'},
    )
    
    setup(**setup_args)

里面要改的就是package和package\_dir

到此为止python方面的流程已经说完

## 3.修改CMakelists.txt ##

**3.1 首先把里面**

catkin_python_setup()

的注释去掉，保证在catkin\_make时install Python包

**3.2**

install(PROGRAMS bin/hello
      DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

找到这一句，去掉注释，在program后面加上你的可执行文件的路径名, 去掉destination注释。

## 4.编译 ##

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="my_pkg"

source ~/.bashrc
    #或者运行下面一行
    #source ~/devel/setup.bash

rosrun my_pkg hello

## 5.附上上述源码地址。 ##

[https://github.com/lightjiang/my\_pkg.git][https_github.com_lightjiang_my_pkg.git]

[http_wiki.ros.org_rospy_tutorials_Tutorials_Makefile]: http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Makefile
[https_github.com_lightjiang_my_pkg.git]: https://github.com/lightjiang/my_pkg.git