python-pcl可视化

刺骨的言语ヽ痛彻心扉 2023-02-19 11:29 17阅读 0赞

读取pcd文件

path = 'test_pcd.pcd'
    cloud = pcl.load(path)
    print(cloud.size)
    print('共计' + str(cloud.width * cloud.height) + '个点')
    
    for i in range(0, cloud.size):
        x_row = cloud[i][0]
        y_row = cloud[i][1]
        z_row = cloud[i][2]
        point_3d = []
        point_3d.append([x_row, y_row, z_row])
        print(point_3d)

可视化有两种方法  
一个是**CloudViewing**

import pcl
    import pcl.pcl_visualization
    
    path = 'test_pcd.pcd'
    cloud = pcl.load(path)
    
    visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
    visual.ShowMonochromeCloud(cloud)
    
    flag = 'True'
    while flag:
        flag = not(visual.WasStopped())

一个是**PCLVisualizering**

import pcl
    import pcl.pcl_visualization
    
    def main():
        cloud = pcl.load('bun0.pcd')  # 加载点云文件
        viewer = pcl.pcl_visualization.PCLVisualizering(b'cloud')  # 创建viewer对象
        viewer.AddPointCloud(cloud)  # 添加点云
      
        v = True
        while v:
            v = not(viewer.WasStopped())
            viewer.SpinOnce()
    
    if __name__ == '__main__':
        main()

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