VLP-16激光雷达结合slam_gmapping实时建图

Bertha 。 2022-12-22 09:17 220阅读 0赞

Gmapping算法是基于粒子滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图。

若只用激光雷达数据建图就需要使用 laser\_scan\_matcher 功能包。laser\_scan\_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具，该软件包允许扫描连续的 sensor\_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry\_msgs / Pose2D 或 tf 变换。该包可以在没有其他传感器提供的任何测距估计的情况下使用，因此，它可以作为独立的里程计算器估算器。

若VLP-16激光雷达的驱动和基本配置还未安装请看：[https://blog.csdn.net/qq\_34911636/article/details/109363209][https_blog.csdn.net_qq_34911636_article_details_109363209]

1 下载laser\_scan\_matcher功能包到工作空间中，然后编译

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git
    
    catkin_make

编译过程中若出现以下错误：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

该错误是无法*定位csm功能包时*，需要安装*csm功能包，在终端中输入：*

sudo apt-get install ros-kinetic-csm

然后重新编译即可

2 启动ROS管理节点

roscore

3 打开新终端，运行 VLP16\_points.launch

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

4 打开新终端，输入以下命令发布 tf 变换 base\_link->velodyne

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 0

5 打开新终端，启动 slam\_gmapping

rosrun gmapping slam_gmapping

6 打开新终端，启动 laser\_scan\_matcher\_node，并指定 fixed\_frame 为 odom

rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom

7 打开新终端启动rviz

rosrun rviz rviz

然后在 rviz 中点击 Add -> By topic，添加 Map、LaserScan 或 PointCloud2 等，Fixed Frame 主题可设置为/map，实时显示获取到的结果如下所示：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

[https_blog.csdn.net_qq_34911636_article_details_109363209]: https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/109363209
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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221120/cc3599f08afb4072af48c8f55cd2dae2.png